HAL库串口控制舵机

### 使用STM32 HAL库实现UART串口通信控制舵机

#### 初始化UART外设配置
为了使能UART功能并设置其工作模式，在初始化阶段需调用`MX_USARTx_UART_Init()`函数完成基本参数设定，比如波特率、数据位数以及停止位等。对于LX-16A智能总线舵机而言，由于指定的波特率为115200bps，则应确保USART硬件模块被相应配置[^1]。

static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
  huart1.Instance = USART1;
  huart1.Init.BaudRate = 115200; // 设置波特率为115200
  huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

#### 发送命令给舵机
当准备向LX-16A发送指令时，可通过构建特定格式的消息帧来操作舵机的动作位置或其他属性。下面展示了一个简单的例子，用于让ID号为1的舵机移动到预定义的角度：

void SendServoCommand(uint8_t id, uint16_t position){
	uint8_t buffer[7];
	buffer[0]=0x55;buffer[1]=id;//起始字节和目标设备地址
	buffer[2]=7;               //长度字段指示后续有效载荷大小
	buffer[3]=(position>>8)&0xFF;//高字节角度值
	buffer[4]=position&0xFF;     //低字节角度值
	buffer[5]=0xAA-(buffer[0]+buffer[1]+buffer[2]+buffer[3]+buffer[4])&0xFF;//校验和计算
	HAL_UART_Transmit(&huart1, buffer, sizeof(buffer), HAL_MAX_DELAY);
}

上述代码片段展示了如何利用STM32 HAL库中的`HAL_UART_Transmit` API 来传输包含动作指令的数据包至连接着的LX-16A舵机上。