ROS中python中if __name__ == '__main__':

在ROS中，if __name__ == '__main__':是一个常见的Python语法，它用于判断当前模块是否是主模块。当一个Python文件被作为主程序执行时，__name__的值为'__main__'，而当它被作为模块导入时，__name__的值为模块名。在ROS中，这个语法通常用于判断当前节点是否是主节点，以便在节点被启动时执行一些初始化操作。例如，在ROS中，我们通常会在if __name__ == '__main__':语句块中调用rospy.init_node()函数来初始化节点。

相关问题

while not rospy.is_shutdown():和if __name__ == '__main__':有什么区别

`while not rospy.is_shutdown():` 和 `if __name__ == '__main__':` 是完全不同的概念。

`while not rospy.is_shutdown():` 是一个循环语句，它会一直执行直到 ROS 节点被关闭。这个循环通常用在 ROS 节点的主程序中，以保持 ROS 节点的运行状态。

`if __name__ == '__main__':` 是 Python 的一个惯用法，它用于判断当前模块是被导入还是被直接运行。如果当前模块是被直接运行，那么 `__name__` 的值就会是 `'__main__'`，这时候就会执行缩进部分的代码。这个惯用法通常用于测试和调试，以保证模块被正确地运行。

在 ROS 节点的主程序中，通常会同时用到这两个语句。`if __name__ == '__main__':` 用于保证节点的正确运行，`while not rospy.is_shutdown():` 则用于保持节点的运行状态。

if __name__ == '__main__': try: TrajectoryDemo() except rospy.ROSInterruptException: pass

在这段代码中，`if __name__ == '__main__':`是一个常见的Python代码块，用于判断当前模块是否作为主程序运行。如果当前模块是作为主程序运行，那么`if`语句块中的代码将会被执行。

在这个例子中，`try`语句块中的代码调用了`TrajectoryDemo()`函数，并使用`except`语句块捕获了`rospy.ROSInterruptException`异常。`rospy.ROSInterruptException`是ROS中的一个异常类，用于处理ROS节点的中断异常。

所以，这段代码的作用是在ROS环境中运行`TrajectoryDemo()`函数，并在遇到`rospy.ROSInterruptException`异常时忽略该异常。