struct SAngle Mpu_angle;

根据您提供的代码片段，它看起来是定义了一个名为 "Mpu_angle" 的结构体变量 "SAngle"。结构体是一种自定义的数据类型，可以包含多个不同类型的成员变量。根据代码片段，"Mpu_angle" 是一个类型为 "SAngle" 的变量。

请注意，这段代码只是定义了一个变量，并没有给出具体的结构体定义或初始化。如果您需要使用这个变量，您可能需要在其他地方进行结构体的定义和初始化。

相关问题

ARM_MPU_Region_t结构体定义

ARM_MPU_Region_t 结构体定义通常用于 ARM Cortex-M 系列处理器的内存保护单元 (MPU) 配置。它包含以下成员：

typedef struct {
  uint32_t             RBAR;       /*!< The region base address register value (RBAR) */
  uint32_t             RASR;       /*!< The region attribute and size register value (RASR) */
} ARM_MPU_Region_t;

其中：

- `RBAR` 表示区域基地址寄存器的值，即该内存区域的起始地址。高 4 位表示 MPU 中的区域编号，低 28 位表示物理地址的位域。
- `RASR` 表示区域属性和大小寄存器的值，即该内存区域的大小和访问权限。具体内容包含在一个 32 位值中，例如：

  const uint32_t rasr = ARM_MPU_REGION_SIZE_32KB | ARM_MPU_AP_FULL | ARM_MPU_Cacheable | ARM_MPU_Bufferable | ARM_MPU_REGION_ENABLE;

其中：

- `ARM_MPU_REGION_SIZE_32KB` 表示内存区域大小为 32KB。
- `ARM_MPU_AP_FULL` 表示区域可以进行读写操作。
- `ARM_MPU_Cacheable` 表示区域可以被缓存。
- `ARM_MPU_Bufferable` 表示区域可以被缓冲。
- `ARM_MPU_REGION_ENABLE` 表示该区域使能。

详细解释：void MPU6050_EXTI_Init(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5); EXTI_InitStruct.EXTI_Line=EXTI_Line5; EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd=ENABLE; EXTI_InitStruct.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling; EXTI_Init(&EXTI_InitStruct); NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0; NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStruct); }

这段代码实现了MPU6050的外部中断初始化，主要包括以下几个步骤：

1. 配置GPIOB和AFIO时钟使能，以及GPIOB的5号引脚为输入上拉模式，并设置GPIO的工作速度为50MHz。

2. 配置GPIOB的5号引脚为外部中断线，使用GPIO_EXTILineConfig函数将GPIOB的5号引脚与其对应的外部中断线5进行映射。

3. 配置EXTI_InitStruct结构体，设置外部中断线5的中断触发方式为下降沿触发，使能外部中断线5，并将其注入到EXTI_InitStruct结构体中。

4. 配置NVIC_InitStruct结构体，使能中断优先级，并将EXTI9_5_IRQn中断通道使能，并将其注入到NVIC_InitStruct结构体中。

5. 最后调用NVIC_Init函数进行中断初始化，以便在外部中断发生时可以调用相应的中断处理函数。

值得注意的是，该函数所用到的一些宏定义、结构体和函数需要在其他头文件中进行声明或定义，需要在编译前进行正确的引入和链接。