_chassis_data.delta=atan(2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1)))*180.0f/PI;

这段代码是用来计算车辆前轮转角的角度值的。其中：

- `_driver_data.left_speed` 表示左轮的转速；
- `_driver_data.right_speed` 表示右轮的转速；
- `L1` 表示车辆前后轮的轴距；
- `L2` 表示车辆左右轮的轴距；
- `fabs()` 函数是求绝对值的函数；
- `atan()` 函数是求反正切值的函数；
- `PI` 是圆周率。

具体来说，这段代码通过计算左右轮的转速比值，来推算车辆前轮需要转动的角度。其中，`2*L1/(L2+2*L2/(fabs(_driver_data.left_speed)/fabs(_driver_data.right_speed)-1))` 这部分计算出了前轮的转角所对应的正切值，然后通过 `atan()` 计算出了前轮的转角度数。最后乘以 `180.0f/PI`，将弧度值转换为度数。