chassis_ctrl.move_with_distance
时间: 2023-10-06 20:03:23 浏览: 34
chassis_ctrl.move_with_distance是一个机器人底盘控制函数,用于指定底盘按照指定的距离移动。
move_with_distance函数可以通过设定参数来控制底盘的运动方式,包括移动的距离、速度和方向等。它接受一个距离值作为参数,表示机器人需要移动的距离。这个距离值可以是正数或负数,正数表示向前移动,负数表示向后移动。
当调用move_with_distance函数时,机器人底盘将根据距离参数,按照事先设置的速度和方向开始移动。底盘的速度可以通过其他函数进行设置,例如chassis_ctrl.set_velocity函数可以设定底盘的线速度和角速度。
在机器人执行move_with_distance函数时,底盘会持续运动直到达到设定的移动距离。一旦底盘移动的距离达到设定值,机器人将停止移动并返回当前的位置信息。
总而言之,chassis_ctrl.move_with_distance函数是一种控制机器人底盘按指定距离移动的方法。可以通过设置参数来控制底盘的运动速度和方向。这个函数对于需要机器人按照一定距离移动的任务非常有用。
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static void chassis_ramp(void) { if (rc.kb.bit.W) { ramp_calc(&chassis_x_ramp, 1.0f, chassis.keyboard_input, chassis.wheel_max, 0.0f); } else if (rc.kb.bit.S) { ramp_calc(&chassis_x_ramp, 1.0f, -chassis.keyboard_input, 0.0f, -chassis.wheel_max); } else { if (chassis_x_ramp.out > 0) { ramp_calc(&chassis_x_ramp, 1.0f, -chassis.keyboard_input, chassis.wheel_max, 0.0f); } else if (chassis_x_ramp.out < 0) { ramp_calc(&chassis_x_ramp, 1.0f, chassis.keyboard_input, 0.0f, -chassis.wheel_max); } } if (rc.kb.bit.D) { ramp_calc(&chassis_y_ramp, 1.0f, chassis.keyboard_input, chassis.wheel_max, 0.0f); } else if (rc.kb.bit.A) { ramp_calc(&chassis_y_ramp, 1.0f, -chassis.keyboard_input, 0.0f, -chassis.wheel_max); } else { if (chassis_y_ramp.out > 0) { ramp_calc(&chassis_y_ramp, 1.0f, -chassis.keyboard_input, chassis.wheel_max, 0.0f); } else if (chassis_y_ramp.out < 0) { ramp_calc(&chassis_y_ramp, 1.0f, chassis.keyboard_input, 0.0f, -chassis.wheel_max); } } }
这段代码是一个名为 `chassis_ramp` 的函数,它用于根据键盘输入来计算底盘的加速度。
在这段代码中,通过判断键盘输入的状态来决定执行不同的操作:
1. 如果按下了键盘的 W 键,则使用 `ramp_calc` 函数计算底盘在 x 轴上的加速度,并将结果存储在 `chassis_x_ramp` 中。
2. 如果按下了键盘的 S 键,则使用 `ramp_calc` 函数计算底盘在 x 轴上的反向加速度,并将结果存储在 `chassis_x_ramp` 中。
3. 如果没有按下 W 键或 S 键,则根据 `chassis_x_ramp` 的当前输出值进行判断:
- 如果 `chassis_x_ramp.out` 大于 0,则使用 `ramp_calc` 函数计算底盘在 x 轴上的反向加速度,并将结果存储在 `chassis_x_ramp` 中。
- 如果 `chassis_x_ramp.out` 小于 0,则使用 `ramp_calc` 函数计算底盘在 x 轴上的加速度,并将结果存储在 `chassis_x_ramp` 中。
类似地,对于键盘输入的 Y 轴方向,也进行了相同的判断和计算操作。
总之,这段代码根据键盘输入的状态来计算底盘在 x 和 y 轴上的加速度,并使用 `ramp_calc` 函数进行计算和更新。通过这种方式,可以实现底盘的平滑加速和减速操作。
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch
这个命令是用来启动一个 ROS launch 文件,从而显示一个机器人底盘的 URDF 模型。具体来说,它会启动 RViz 可视化工具,并加载机器人底盘的 URDF 文件,从而让你可以在 RViz 中查看机器人的模型,进行调试和仿真等操作。如果你想使用这个命令,需要确保已经安装了 ROS 等相关的软件和依赖库,并且已经准备好了机器人底盘的 URDF 文件。