pcl::Correspondence correspondence(i, best_index, best_distance);这一步如何滤掉不合格的

这一步是将点云中的每一个点与另一个点云中的最近邻点进行匹配，得到一个点对应关系。如果想要过滤掉不合格的匹配，可以设置一个阈值，将匹配距离大于阈值的点对应关系剔除掉，只保留距离小于阈值的点对应关系。可以使用如下代码实现：

double threshold_distance = 0.1; // 设置阈值为0.1
pcl::Correspondences correspondences_filtered;
for (int i = 0; i < correspondences.size(); ++i) {
    if (correspondences[i].distance < threshold_distance) {
        correspondences_filtered.push_back(correspondences[i]);
    }
}

这样就可以得到一个经过距离筛选后的点对应关系集合 correspondences_filtered，其中只包括距离小于阈值 threshold_distance 的点对应关系。