请用hal库写一个超声波的代码，要包含c文件和头文件，头文件要使得引脚便于移植，echo使用PA1,trig使用PF6，定时器使用tim5

好的！这是使用 HAL 库编写的超声波测距代码示例，包含一个 C 文件和一个头文件。头文件中定义了引脚和定时器的宏定义，以便于移植到其他项目中使用。

首先，创建一个名为 `ultrasonic.h` 的头文件，其中包含以下内容：

#ifndef ULTRASONIC_H
#define ULTRASONIC_H

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 引脚定义
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_GPIO_PORT GPIOA
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_6
#define TRIG_GPIO_PORT GPIOF

// 定时器定义
#define ULTRASONIC_TIM TIM5

// 初始化超声波模块
void Ultrasonic_Init(void);

// 发送超声波信号并返回距离
uint32_t Ultrasonic_GetDistance(void);

#endif // ULTRASONIC_H

在上述代码中，我将定时器定义为 `ULTRASONIC_TIM`，你可以根据你的需要自行修改。

然后，创建一个名为 `ultrasonic.c` 的 C 文件，其中包含以下内容：

#include "ultrasonic.h"

TIM_HandleTypeDef htim;

void Ultrasonic_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    // 使能对应引脚的时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();

    // 配置 ECHO 引脚为输入模式
    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(ECHO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置 TRIG 引脚为输出模式
    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置定时器 TIM5
    __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();

    htim.Instance = ULTRASONIC_TIM;
    htim.Init.Prescaler = 83; // 84 MHz / 84 = 1 MHz
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 0xFFFF;
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim);
}

uint32_t Ultrasonic_GetDistance(void)
{
    uint32_t start_time, end_time;
    uint32_t distance;

    // 发送超声波信号
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    // 等待 ECHO 引脚变为高电平
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
        ;

    // 记录开始时间
    start_time = __HAL_TIM_GetCounter(&htim);

    // 等待 ECHO 引脚变为低电平
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
        ;

    // 记录结束时间
    end_time = __HAL_TIM_GetCounter(&htim);

    // 计算距离（单位：毫米）
    distance = (end_time - start_time) * 10 / 58;

    return distance;
}

这样，你就可以在其他源文件中包含 `ultrasonic.h` 头文件，并调用其中的函数来使用超声波模块了。记得在初始化之前先初始化 HAL 库和定时器，以及配置对应的引脚为输入或输出模式。

希望这可以帮到你！如有任何问题，请随时提问。