boost::array<double, 36> odom_pose_covariance = { {1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-9}}; boost::array<double, 36> odom_twist_covariance = { {1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-3, 1e-9, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1e-9}};
时间: 2023-09-26 12:07:34 浏览: 36
这段代码定义了两个boost::array类型的变量odom_pose_covariance和odom_twist_covariance,它们分别代表机器人的里程计位姿和速度协方差矩阵。
boost::array是一个固定长度的数组容器,支持数组元素的访问和迭代器的使用。这里的数组长度为36,每个元素的类型为double。两个变量的值分别初始化为一个36个元素的数组,其中每个元素都是一个double类型的值,表示对应位置的协方差值。这些值的含义需要根据具体的应用场景来理解,通常用于机器人的运动控制和定位等方面。
相关问题
这是什么意思 odom_frame_ = node_namespace_ + "odom"; base_footprint_frame_ = node_namespace_ + "base_footprint"; base_link_frame_ = node_namespace_ + base_name_; odom_data_timer_ = pnh->createTimer(ros::Duration(0.02), &StateEstimation::publishFootprintToOdom_, this); base_pose_timer_ = pnh->createTimer(ros::Duration(0.02), &StateEstimation::publishBaseToFootprint_, this);
这段代码是在 ROS(机器人操作系统)中进行机器人状态估计(State Estimation)时使用的,其中 odom_frame_、base_footprint_frame_ 和 base_link_frame_ 是三个机器人坐标系(Coordinate Frames)。odom_frame_ 表示里程计坐标系(Odometry Frame),base_footprint_frame_ 表示机器人底座脚部坐标系(Footprint Frame),base_link_frame_ 表示机器人底座坐标系(Base Link Frame)。这些坐标系的名称都是通过从命名空间(node_namespace_)和 base_name_ 拼接而来的。
接下来,代码创建了两个 ROS 定时器(Timer),用于定期发布机器人状态信息到不同的话题(Topic)。odom_data_timer_ 定时器会在固定时间间隔(0.02 秒)内发布机器人的里程计信息,即机器人在运动过程中的位置和姿态。base_pose_timer_ 定时器则会在同样的时间间隔内发布机器人底座的位置和姿态信息,以供其他节点订阅和使用。这些发布的信息可以用于导航、机器人运动控制等应用。
auto odom_data_sub = std::make_shared<diviz::Subscribe<OdometryMsg::OdometryOutput>>("odometrydds_topic");
这段代码是在使用DDS(Data Distribution Service)协议订阅一个名为"odometrydds_topic"的主题,主题中传输的数据类型为OdometryMsg::OdometryOutput。使用auto关键字定义了一个名为odom_data_sub的智能指针,类型为std::shared_ptr<diviz::Subscribe<OdometryMsg::OdometryOutput>>,这个智能指针指向了Subscribe类的一个实例。
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