写一个openmv与51单片机通信的代码

以下是一个简单的OpenMV与51单片机通过串口通信的代码示例：

OpenMV端代码：

import sensor, image, time, pyb, ustruct

# 初始化串口对象
uart = pyb.UART(3, 115200, timeout_char=1000)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

while(True):
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 将图像转换为灰度图
    img = img.to_grayscale()

    # 二值化处理
    img.binary()

    # 计算图像的中心点坐标
    x = img.width() // 2
    y = img.height() // 2

    # 发送中心点坐标数据到单片机
    data = ustruct.pack("<hh", x, y)
    uart.write(data)

51单片机端代码：

#include <reg51.h>

// 定义串口通信的波特率
#define BAUD_RATE 9600

// 定义接收缓冲区的大小
#define BUFFER_SIZE 8

// 定义接收缓冲区
unsigned char buffer[BUFFER_SIZE];

// 定义接收缓冲区的读写指针
unsigned char read_ptr = 0;
unsigned char write_ptr = 0;

// 定义中心点坐标结构体
typedef struct {
    short x;
    short y;
} point_t;

// 定义串口初始化函数
void uart_init() {
    // 设置波特率为 BAUD_RATE
    TMOD |= 0x20;
    TH1 = 256 - (11059200UL / 12UL / 32 / BAUD_RATE);
    TL1 = TH1;
    TR1 = 1;
    SM0 = 0;
    SM1 = 1;
    REN = 1;
    EA = 1;
    ES = 1;
}

// 定义串口接收中断函数
void uart_isr() interrupt 4 {
    if (RI) {
        RI = 0;
        buffer[write_ptr] = SBUF;
        write_ptr = (write_ptr + 1) % BUFFER_SIZE;
    }
}

// 定义处理中心点坐标数据的函数
void process_data(point_t *point) {
    // 在这里做你想做的事情，比如控制舵机转动
}

// 主函数
void main() {
    // 初始化串口
    uart_init();

    // 主循环
    while (1) {
        // 如果接收缓冲区非空，处理数据
        if (read_ptr != write_ptr) {
            // 如果接收缓冲区中剩余的数据不足一个 point_t 的大小，继续等待数据
            if (write_ptr < read_ptr ? read_ptr - write_ptr < sizeof(point_t) : BUFFER_SIZE - write_ptr + read_ptr < sizeof(point_t)) {
                continue;
            }

            // 读取中心点坐标数据
            point_t point;
            unsigned char i;
            for (i = 0; i < sizeof(point_t); i++) {
                ((unsigned char *)&point)[i] = buffer[read_ptr];
                read_ptr = (read_ptr + 1) % BUFFER_SIZE;
            }

            // 处理数据
            process_data(&point);
        }
    }
}

在这个代码示例中，OpenMV每隔一段时间会将图像中心点的坐标发送到51单片机，在51单片机中接收到数据后会对数据进行处理，比如控制舵机转动。