碰撞检查算法的MATLAB代码

碰撞检查算法通常用于检测两个或多个物体之间是否存在空间上的冲突，常用于机器人路径规划、游戏开发、物理模拟等领域。在MATLAB中实现碰撞检查算法，可以采用多种方法，例如包围盒方法、网格方法等。下面是一个简单的基于包围盒的碰撞检测的MATLAB代码示例：

function isCollision = checkCollision(object1, object2)
    % 这个函数用于检查两个对象是否有碰撞。
    % object1和object2是两个结构体，包含以下字段：
    % .position - 对象的位置（一个向量）
    % .size - 对象的尺寸（一个向量），假定是正方形的边界框

    % 获取两个对象的位置和尺寸
    pos1 = object1.position;
    pos2 = object2.position;
    size1 = object1.size;
    size2 = object2.size;

    % 计算每个对象的边界框的x和y范围
    x1_min = pos1(1) - size1/2;
    x1_max = pos1(1) + size1/2;
    y1_min = pos1(2) - size1/2;
    y1_max = pos1(2) + size1/2;

    x2_min = pos2(1) - size2/2;
    x2_max = pos2(1) + size2/2;
    y2_min = pos2(2) - size2/2;
    y2_max = pos2(2) + size2/2;

    % 碰撞检测逻辑：如果一个对象的边界框在任意轴上都不在另一个对象的边界框之外，则发生碰撞
    if (x1_min > x2_max || x1_max < x2_min || y1_min > y2_max || y1_max < y2_min)
        isCollision = false; % 没有碰撞
    else
        isCollision = true; % 发生碰撞
    end
end

使用这个函数的例子：

% 定义两个对象的属性
obj1 = struct('position', [1, 1], 'size', 2);
obj2 = struct('position', [2, 2], 'size', 1.5);

% 检查是否有碰撞
collision = checkCollision(obj1, obj2);
disp(collision); % 显示碰撞结果

这段代码定义了一个简单的碰撞检测函数，它通过计算两个正方形边框的重叠部分来判断是否存在碰撞。如果两个对象的边界框在任意轴上都不在另一个对象的边界框之外，则认为它们没有碰撞。如果有部分重叠，则认为存在碰撞。