51单片机驱动uln2003步进电机控制速度相关代码

以下是51单片机控制ULN2003步进电机的示例代码，包括控制速度的部分：

#include <reg51.h>

// 定义IO口连接方式，这里使用双线4相步进电机
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

// 定义步进电机的控制序列，可以根据具体情况进行修改
unsigned char code step_table[] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0c, 0x08, 0x09};

// 定义定时器的计数值和输出比较值，可以根据需要进行修改
unsigned int count = 0;
unsigned int compare = 5000;

// 定时器0中断服务程序
void timer0_isr() interrupt 1
{
    TH0 = (65536 - compare) / 256;  // 重新设置输出比较值
    TL0 = (65536 - compare) % 256;
    count++;
    if (count > 7)  // 循环输出步进电机的控制序列
        count = 0;
    IN1 = step_table[count] & 0x01;
    IN2 = step_table[count] & 0x02;
    IN3 = step_table[count] & 0x04;
    IN4 = step_table[count] & 0x08;
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;  // 设置定时器0为模式1
    TH0 = (65536 - compare) / 256;  // 设置输出比较值
    TL0 = (65536 - compare) % 256;
    ET0 = 1;  // 允许定时器0中断
    EA = 1;  // 允许中断
    TR0 = 1;  // 启动定时器0
    while(1);
}

上述代码使用定时器0生成脉冲信号，通过控制步进电机的控制序列和输出比较值，实现控制步进电机的转速。具体实现过程如下：

1. 在`timer0_isr()`中断服务程序中，每次定时器0中断时更新输出比较值，并循环输出步进电机的控制序列。

2. 步进电机的控制序列存储在`step_table[]`数组中，每个元素对应一个控制序列，按照控制序列依次输出IN1~IN4口的电平即可控制步进电机的旋转。

3. 定时器的计数值和输出比较值根据需要进行修改，可以通过改变输出比较值的大小和周期来改变脉冲信号的频率，进而控制步进电机的转速。

4. 在`main()`函数中，启动定时器0并进入死循环等待中断发生。