n = rand(); if n < 0.5 Prand = [unifrnd(0,a),unifrnd(0,b)]; else Prand = goal; end

时间: 2024-03-04 15:51:38 浏览: 33
这段代码看起来像是在实现一个基本的随机采样算法。其中 `rand()` 函数是生成一个在 [0,1) 范围内的随机数。如果这个随机数小于 0.5,那么就将 `Prand` 设置为在区间 [0,a] 和 [0,b] 中随机生成的一个点。如果随机数大于等于 0.5,那么就将 `Prand` 设置为目标点 `goal`。这种方式可以在一定程度上提高采样效率,但是也可能会导致采样结果的偏差。如果您有更具体的问题或需求,请告诉我。
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n = rand(); if n < 0.5 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]; else Prand = goal; end

这段代码的作用是在一个二维平面上,生成一个随机点Prand。其中,rand()函数返回一个0到1之间的随机数n。如果n小于0.5,则生成一个在坐标范围为[0,x_l]和[0,y_l]内的随机点,其中x_l和y_l是平面的边界。如果n大于等于0.5,则生成目标点goal作为随机点Prand。这段代码一般用在路径规划算法中,用于生成随机起点和随机终点,以便进行路径搜索或者路径优化。

解释这行代码:for iter = 1:MaxIter %step1.生成随机点 n = rand(); if n < 0.5 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]; else Prand = goal; end

这段代码是 RRT 算法中的一部分,用于生成随机点 Prand。 循环变量 iter 从 1 开始,执行次数不超过 MaxIter 次。 在每次循环中,首先生成一个随机数 n,n 的取值范围为 [0, 1)。 如果 n 小于 0.5,表示以一定的概率在空间中随机生成一个点,这个点的横坐标和纵坐标均为在区间 [0,x_l] 和 [0,y_l] 中均匀分布的随机数,即 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]。 如果 n 大于等于 0.5,表示以一定的概率直接将 Prand 赋值为目标点 goal,即 Prand = goal。 这样,每次循环中都会生成一个随机点 Prand,作为下一步 RRT 算法中的目标点,用于寻找从根节点到目标点的路径。

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优化这行代码:%开始主循环 for iter = 1:MaxIter %step1.生成随机点 n = rand(); Prand = n < 0.5 ? [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)] : goal; end %step2.遍历树找到最近点 minDis = sqrt((Prand(1) - T.v(1).x)^2 + (Prand(2) - T.v(1).y)^2); minInd = 1; dis = sqrt((Prand(1) - [T.v(:).x]').^2 + (Prand(2) - [T.v(:).y]').^2); [minDis, minInd] = min(dis); end end %step3.扩展得到新节点 Pnew = [T.v(minInd).x,T.v(minInd).y] + step * ([Prand(1),Prand(2)] - [T.v(minInd).x,T.v(minInd).y]) / norm([Prand(1),Prand(2)] - [T.v(minInd).x,T.v(minInd).y]); tmp_cost = T.v(minInd).cost + step; % disp('befor check!'); %step4.检查是否碰撞 continue_flag = iscollision1(Pnear,Pnew,Pvec,Img); continue_flag = continue_flag ? continue : []; %step5.父节点重选择,在给定半径里面选择父节dian for i = i:size(T.v,2) dis = sqrt((Pnew(1) - [T.v(:).x]').^2 + (Pnew(2) - [T.v(:).y]').^2); valid_ind = find(dis <= r); for i = valid_ind this_cost = dis(i) + T.v(i).cost; if this_cost < tmp_cost this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y]; if iscollision2(this_p,Pnew,dis(i),Img) continue; end tmp_cost = this_cost; minInd = i; end end end %step6.将Pnew插入到树中 T.v(end+1) = struct('x',Pnew(1),'y',Pnew(2),'xPre',T.v(minInd).x,'yPre',T.v(minInd).y,'cost',tmp_cost,'indPre',minInd); %画出生长出的树枝 plot([Pnew(2), T.v(minInd).y],[Pnew(1),T.v(minInd).x],'b','LineWidth',2); pause(0.01) %step7.重连接,以Pnew为父节点 for i = i:size(T.v,2)-1 dis = sqrt((Pnew(1) - [T.v(:).x]').^2 + (Pnew(2) - [T.v(:).y]').^2); valid_ind = find(dis < r & (1:length(T.v) ~= minInd)); for i = valid_ind this_cost = dis(i) + tmp_cost; if this_cost < T.v(i).cost this_p = [T.v(i).x,T.v(i).y]; if iscollision2(this_p,Pnew,dis(i),Img) continue; end T.v(i).cost = this_cost; T.v(i).xPre = Pnew(1); T.v(i).yPre = Pnew(2); T.v(i).indPre = k; end end end %step8.检查是否到达目标点附近 dis2goal = sqrt((Pnew(1) - goal(1))^2 + (Pnew(2) - goal(2))^2); flag = dis2goal < threshold; k = flag*(size(T.v,2) + 1); T.v(k).x = flaggoal(1); T.v(k).y = flaggoal(2); T.v(k).xPre = flagPnew(1); T.v(k).yPre = flagPnew(2); T.v(k).cost = flag*(T.v(k-1).cost + dis2goal); T.v(k).indPre = flag*(k - 1); if flag disp('find path!'); break; end

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