tb6612使用方法

### TB6612 使用方法与教程

#### 硬件连接说明
为了使用 TB6612 驱动电机并结合编码器进行测速，需要准备以下硬件组件：STM32开发板、TB6612电机驱动模块、直流电机、编码器以及电源模块。这些元件通过特定的方式相互连接来构建完整的控制系统。

对于具体的连接方式，在实际操作过程中应当按照如下步骤完成电路搭建：

- 将 STM32 的 GPIO 接口分别连接到 TB6612 上对应的 IN1 和 IN2 输入端子上；
- 同样地，PWM 信号线也需接入相应的 PWMA 或者 PWMB 引脚以便调节电机的速度；
- 编码器 A/B 相位输出应接到微控制器上的外部中断引脚或定时器捕获通道来进行脉冲计数处理；

以上描述了基本的物理连线关系[^1]。

#### 软件编程指导
当完成了上述提到的所有硬件准备工作之后，则进入到软件部分——编写程序控制电机运转及其参数设置。这里给出一段简单的 C++ 代码片段作为参考实例展示如何利用 STM32 板卡配合库函数去操控基于该型号芯片所构成的小型机器人底盘前进后退动作。

// 定义引脚分配
#define MOTOR_IN1_PIN    GPIO_PIN_0
#define MOTOR_IN2_PIN    GPIO_PIN_1
#define MOTOR_PWM_PIN    GPIO_PIN_2

void setup() {
  // 初始化GPIO配置...
  
  // 设置 PWM 输出频率和占空比初始值
  __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim, 99);      // 设定自动重装载寄存器数值为99(即周期=100)
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, 75); // 初始设定比较值为75 (即占空比=75%)
}

void loop() {
  // 前进状态
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_IN1_PIN, SET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_IN2_PIN, RESET);

  delay(2000); 

  // 后退状态
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_IN1_PIN, RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR_IN2_PIN, SET);

  delay(2000);
}

这段代码实现了让电机交替执行正反转的动作序列，并且可以通过调整 `__HAL_TIM_SET_COMPARE` 函数中的第二个参数改变速度大小。