TB6612驱动小车

### 使用TB6612驱动小车的教程

#### 硬件连接
为了使STM32成功控制带有TB6612的小车，需按照特定的方式连接各组件。具体来说，电源输入端(VCC, GND)，逻辑电平输入(IN1~IN4)，PWM调速信号输入(PWMA, PWMB)以及电机输出(AO1-AO2, BO1-BO2)均要正确无误地对接相应引脚[^2]。

对于实际连线操作而言：

- STM32 的 GPIO 口分别接到 TB6612 上对应的 IN1 至 IN4 接口；
- PWM 输出则对应连至 PWMA 和 PWMB；
- 同时注意给定合适的供电电压给 Vcc 与 VM(电机电源)[^3]；

#### 示例代码
下面给出一段简单的C语言程序片段用于初始化并启动两路PWM波形发生器来调节速度方向，适用于大多数基于ARM Cortex-M系列MCU开发板上的应用场合:

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义 TIM_HandleTypeDef 结构体变量 tim_handle 并指定定时器外设实例为 TIM3
TIM_HandleTypeDef htim3;

void MX_TIM3_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); // 开启时钟
    
    /* 配置定时器 */
    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = 79;       // 设置预分频系数使得计数频率等于系统核心频率除以80 (假设SYSCLK=80MHz)
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = 999;         // 自动重装载值设定周期长度为1ms
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);        // 初始化PWM功能

    /* 配置通道 */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode      = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.OCPolarity  = TIM_OCPOLARITY_HIGH ;
    sConfigOC.OCFastMode  = TIM_OCFAST_DISABLE   ;

    // 对应于PWMA和PWMB两个通道的具体配置...
}

/* 更改占空比函数 */
void ChangeDutyCycle(uint16_t channel,uint32_t duty_cycle){
    if(channel==1){                  // 如果是指向第一个通道即PWMA的话，
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,duty_cycle);
    }else{                           // 否则是第二个也就是PWMB,
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,duty_cycle);
    }
}

此段代码实现了基本的功能——创建了一个工作在PWM模式下的定时器，并提供了改变任意一路PWM输出占空比的方法。这允许开发者轻松调整施加到每个电动机上的平均功率水平从而达到预期运动效果的目的[^5]。