#include <reg52.h> sbit IN1 = P2^5; sbit IN2 = P2^6; sbit KEY1 = P3^4; sbit KEY2 = P3^5; sbit KEY3 = P3^3; sbit KEY4 = P3^2; unsigned char speed = 50; void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned int i, j; for(i = ms; i > 0; i--) for(j = 110; j > 0; j--); } void stop() { IN1 = 0; IN2 = 0; } void forward() { IN1 = 1; IN2 = 0; } void backward() { IN1 = 0; IN2 = 1; } void set_speed() { unsigned char i; for(i = 0; i < speed; i++) delay_ms(1); } void main() { while(1) { if(KEY1 == 0) { forward(); set_speed(); } else if(KEY2 == 0) { backward(); set_speed(); } else if(KEY3 == 0) { stop(); } else if(KEY4 == 0) { delay_ms(20); if(KEY4 == 0) { speed += 10; if(speed > 100) speed = 100; delay_ms(500); } } } }

这是一个基于STC89C52单片机的小车控制程序，可以通过按键控制小车的前进、后退、停止以及调节小车的速度。其中使用了P2口的第5、6位来控制小车的马达，P3口的第2、3、4、5位作为按键输入口，用于接收用户的控制信号。程序中还定义了一些函数，如delay_ms()函数用于延时，stop()、forward()、backward()函数分别用于停止、前进、后退小车，set_speed()函数用于调节小车的速度。

相关问题

完善这段代码，使它能够实现小车黑线循迹功能#include <reg52.h> sbit IN1=P1^2; //左01前，10后 sbit IN2=P1^3; sbit EN1=P1^4; sbit EN2=P1^5; sbit IN3=P1^6; // 右10前，01后 sbit IN4=P1^7; sbit left_ir=P3^3; sbit right_ir=P3^4; void delay(unsigned int x) // 延时函数 { unsigned int i, j; for (i = x; i > 0; i--) for (j = 110; j > 0; j--); } void car_run(char num) { EN1 = 1; EN2 = 1; switch(num) { case 'f': INl =0;IN2 =1; IN3 =1;IN4 =0; break; case 'b': INl =1;IN2 =0; IN3 =0;IN4 =1; break; case 'l': INl =1;IN2 =0; IN3 =1;IN4 =0; break; case 'r': INl =0;IN2 =1; IN3 =0;IN4 =1; break; case 's': EN1 = 0; EN2 = 0; break; } }

#include <reg52.h>
sbit IN1=P1^2; //左01前，10后
sbit IN2=P1^3;
sbit EN1=P1^4;
sbit EN2=P1^5;
sbit IN3=P1^6; // 右10前，01后
sbit IN4=P1^7;
sbit left_ir=P3^3;
sbit right_ir=P3^4;

void delay(unsigned int x) // 延时函数
{
unsigned int i, j;
for (i = x; i > 0; i--)
for (j = 110; j > 0; j--);
}

void car_run(char num) {
EN1 = 1;
EN2 = 1;
switch(num)
{
case 'f':
IN1 = 0; IN2 = 1;
IN3 = 1; IN4 = 0;
break;
case 'b':
IN1 = 1; IN2 = 0;
IN3 = 0; IN4 = 1;
break;
case 'l':
IN1 = 1; IN2 = 0;
IN3 = 1; IN4 = 0;
break;
case 'r':
IN1 = 0; IN2 = 1;
IN3 = 0; IN4 = 1;
break;
case 's':
EN1 = 0;
EN2 = 0;
break;
}
}

void track()
{
while(1) {
if (left_ir == 0 && right_ir == 0) { // 左右均检测到黑线
car_run('f'); // 直行
}
else if (left_ir == 1 && right_ir == 0) { // 右侧检测到黑线
car_run('l'); // 左转
}
else if (left_ir == 0 && right_ir == 1) { // 左侧检测到黑线
car_run('r'); // 右转
}
else if (left_ir == 1 && right_ir == 1) { // 左右均未检测到黑线
car_run('s'); // 停止
}
delay(20); // 稍作延时
}
}

void main() {
track();
}

这段代码实现了小车的黑线循迹功能。首先定义了左右轮子的控制引脚和电机使能引脚，以及左右侧光电传感器的引脚。然后定义了一个延时函数和一个小车运动控制函数。在运动控制函数中，根据传入的参数控制小车的运动方向。最后定义了一个黑线循迹函数，在其中使用循环不停地检测左右侧光电传感器的状态，并根据状态控制小车的运动方向。在循迹函数中加入延时函数，以避免传感器状态变化过快导致小车运动不稳定。在主函数中调用循迹函数即可。

#include <reg51.h>sbit IN1 = P1^0;sbit IN2 = P1^1;sbit IN3 = P1^2;sbit IN4 = P1^3;sbit IR1 = P2^0;sbit IR2 = P2^1;sbit IR3 = P2^2;sbit IR4 = P2^3;sbit IR5 = P2^4;void delay(unsigned int t) //延时函数{ unsigned int i,j; for(i=0;i<t;i++) for(j=0;j<120;j++);}void forward() //小车前进{ IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0;}void back() //小车后退{ IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 1;}void left() //小车左转{ IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0;}void right() //小车右转{ IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1;}void stop() //小车停止{ IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0;}void main(){ while(1) { if(IR1==0&&IR2==1&&IR3==0&&IR4==1&&IR5==0) //小车直行 { forward(); } else if(IR1==0&&IR2==1&&IR3==1&&IR4==1&&IR5==0) //小车左偏 { left(); delay(500); } else if(IR1==0&&IR2==0&&IR3==1&&IR4==0&&IR5==0) //小车右偏 { right(); delay(500); } else if(IR1==0&&IR2==0&&IR3==1&&IR4==1&&IR5==0) //小车左转 { left(); delay(1000); } else if(IR1==0&&IR2==1&&IR3==1&&IR4==0&&IR5==0) //小车右转 { right(); delay(1000); } else //小车后退 { back(); delay(500); } }}优化上述代码

1. 在定义引脚时可以直接使用宏定义，避免了在代码中多次使用硬编码。
2. 将延时函数移动到头文件中，方便代码的复用和修改。
3. 使用switch语句代替多重if-else语句，代码更加清晰易读。

下面是优化后的代码：

#include <reg51.h>
#include "delay.h"

#define IN1 P1^0
#define IN2 P1^1
#define IN3 P1^2
#define IN4 P1^3
#define IR1 P2^0
#define IR2 P2^1
#define IR3 P2^2
#define IR4 P2^3
#define IR5 P2^4

void forward() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void back() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void left() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void right() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void stop() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void main() {
    while(1) {
        switch((IR1<<4)|(IR2<<3)|(IR3<<2)|(IR4<<1)|IR5) {
            case 0b01010:  //小车直行
                forward();
                break;
            case 0b01110:  //小车左偏
                left();
                delay_ms(500);
                break;
            case 0b00100:  //小车右偏
                right();
                delay_ms(500);
                break;
            case 0b01100:  //小车左转
                left();
                delay_ms(1000);
                break;
            case 0b01001:  //小车右转
                right();
                delay_ms(1000);
                break;
            default:  //小车后退
                back();
                delay_ms(500);
                break;
        }
    }
}