#include <reg51.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit ENA=P1^2; sbit k0=P2^0;//正转 sbit k1=P2^1;//反转 sbit k2=P2^2;//加速 sbit k3=P2^3;//减速 sbit k4=P2^4;//停止 uchar Counter=0,Compare=0; void delay(uint n) { uint i=0,j=0; for(i=0;i<n;i++) { for(j=0;j<120;j++); } } void Timer0_init()//100us { TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式 TMOD |= 0x01; //设置定时器模式 TL0 = 0x9C; //设置定时初值 TH0 = 0xFF; //设置定时初值 ET0=1; EA=1; TR0=1; } void main() { ENA=0; IN1=0; IN2=0;//一开始让电机停止 Timer0_init(); Compare=50; while(1) { if(k0==0)//正转 { delay(100); while(!k0); ENA=1; IN1=1; IN2=0; } else if(k1==0)//反转 { delay(100); while(!k1); ENA=1; IN1=0; IN2=1; } else if(k2==0)//加速 { delay(100); while(!k2); Compare=Compare+20; } else if(k3==0)//减速 { delay(100); while(!k3); Compare=Compare-20; } if(k4==0)//停止 { delay(100); while(!k4); ENA=0; TR0=0; IN1=0; IN2=0; } } } void Timer0() interrupt 1 { TL0 = 0x9C; //设置定时初值 TH0 = 0xFF; //设置定时初值 Counter++; Counter%=100; if(Counter<Compare)//如果小于占空比 { IN1=1; } else { IN1=0; } }

这是一段基于51单片机的直流电机控制程序，通过按键控制电机正转、反转、加速、减速和停止。同时使用定时器0和中断实现PWM控制，达到控制电机转速的目的。其中，使用了P1口的0、1、2号引脚分别控制电机的输入端IN1、IN2和ENA。同时，使用P2口的0、1、2、3、4号引脚分别控制电机的正转、反转、加速、减速和停止。程序还定义了一个计数器Counter和一个比较值Compare，用于控制PWM的占空比。

相关问题

#include <reg52.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit ENA=P1^2; sbit k0=P2^0;//正转 sbit k1=P2^1;//反转 sbit k2=P2^2;//加速 sbit k3=P2^3;//减速 sbit k4=P2^4;//停止 uchar Counter=0,Compare=0; void delay(uint n) { uint i=0,j=0; for(i=0;i<n;i++) { for(j=0;j<120;j++); } } void Timer0_init()//100us { TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式 TMOD |= 0x01; //设置定时器模式 TL0 = 0x9C; //设置定时初值 TH0 = 0xFF; //设置定时初值 ET0=1; EA=1; TR0=1; } void main() { ENA=0; IN1=0; IN2=0;//一开始让电机停止 Timer0_init(); Compare=50; while(1) { if(k0==0)//正转 { delay(100); while(!k0); ENA=1; IN1=1; IN2=0; } else if(k1==0)//反转 { delay(100); while(!k1); ENA=1; IN1=0; IN2=1; } else if(k2==0)//加速 { delay(100); while(!k2); Compare=Compare+20; } else if(k3==0)//减速 { delay(100); while(!k3); Compare=Compare-20; } if(k4==0)//停止 { delay(100); while(!k4); ENA=0; TR0=0; IN1=0; IN2=0; } } } void Timer0() interrupt 1 { TL0 = 0x9C; //设置定时初值 TH0 = 0xFF; //设置定时初值 Counter++; Counter%=100; if(Counter<Compare)//如果小于占空比 { IN1=1; } else { IN1=0; } }优化代码

以下是对代码进行优化后的版本：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit ENA = P1^2;

sbit k0 = P2^0; //正转
sbit k1 = P2^1; //反转
sbit k2 = P2^2; //加速
sbit k3 = P2^3; //减速
sbit k4 = P2^4; //停止

uchar Compare = 50; //占空比
bit isRunning = 0; //电机是否正在运行
bit isForward = 1; //电机方向是否为正转

void delay(uint n) {
    uint i, j;
    for (i = 0; i < n; i++) {
        for (j = 0; j < 120; j++);
    }
}

void Timer0_init() {
    TMOD &= 0xF0;   //设置定时器模式
    TMOD |= 0x01;   //设置定时器模式
    TL0 = 0x9C;     //设置定时初值
    TH0 = 0xFF;     //设置定时初值
    ET0 = 1;
    EA = 1;
    TR0 = 1;
}

void motorStop() {
    ENA = 0;
    TR0 = 0;
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    isRunning = 0;
}

void motorStart() {
    ENA = 1;
    TR0 = 1;
    isRunning = 1;
}

void motorForward() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    isForward = 1;
}

void motorBackward() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    isForward = 0;
}

void main() {
    ENA = 0;
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    Timer0_init();
    while (1) {
        if (k0 == 0) { //正转
            delay(100);
            while (!k0);
            motorStop();
            motorForward();
            motorStart();
        } else if (k1 == 0) { //反转
            delay(100);
            while (!k1);
            motorStop();
            motorBackward();
            motorStart();
        } else if (k2 == 0) { //加速
            delay(100);
            while (!k2);
            Compare += 20;
        } else if (k3 == 0) { //减速
            delay(100);
            while (!k3);
            Compare -= 20;
        } else if (k4 == 0) { //停止
            delay(100);
            while (!k4);
            motorStop();
        }
    }
}

void Timer0() interrupt 1 {
    TL0 = 0x9C;
    TH0 = 0xFF;
    if (isRunning) {
        if (Counter < Compare) {
            IN1 = 1;
        } else {
            IN1 = 0;
        }
        Counter++;
        Counter %= 100;
    }
}

此版本代码对程序进行了如下优化：

- 使用 `bit` 类型定义了三个变量，可以减少内存的使用。
- 将电机停止、启动、正转、反转等操作封装为函数，提高代码的可读性和可维护性。
- 删除了无用的 `Counter` 变量初始化，减少了内存的使用。
- 在 `Timer0()` 函数中，只有在电机正在运行时才进行控制，减少了不必要的计算。

51灰度循迹小车代码

以下是51灰度循迹小车代码的示例：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit L1=P2^0;
sbit L2=P2^1;
sbit L3=P2^2;
sbit L4=P2^3;
sbit L5=P2^4;
sbit L6=P2^5;
sbit L7=P2^6;
sbit L8=P2^7;
sbit ENA=P1^1;
sbit ENB=P1^2;
sbit IN1=P1^3;
sbit IN2=P1^4;
sbit IN3=P1^5;
sbit IN4=P1^6;
sbit beep=P1^7;
uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
void delay(uint z)
{
    uint x,y;
    for(x=z;x>0;x--)
        for(y=110;y>0;y--);
}
void delayms(uint x)
{
    uchar i,j;
    for(i=x;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}
void display(uchar num)
{
    P0=table[num];
}
void forward()
{
    IN1=1;
    IN2=0;
    IN3=1;
    IN4=0;
    ENA=1;
    ENB=1;
}
void back()
{
    IN1=0;
    IN2=1;
    IN3=0;
    IN4=1;
    ENA=1;
    ENB=1;
}
void left()
{
    IN1=0;
    IN2=1;
    IN3=1;
    IN4=0;
    ENA=1;
    ENB=1;
}
void right()
{
    IN1=1;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=1;
    ENA=1;
    ENB=1;
}
void stop()
{
    IN1=0;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=0;
    ENA=0;
    ENB=0;
}
void main()
{
    uchar i;
    while(1)
    {
        if(L3==0&&L4==0)
        {
            forward();
            display(0);
        }
        else if(L3==0&&L4==1)
        {
            left();
            display(1);
        }
        else if(L3==1&&L4==0)
        {
            right();
            display(2);
        }
        else
        {
            back();
            display(3);
        }
    }
}