gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY)

时间: 2024-04-03 21:29:42 浏览: 108
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CvtColor()

gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)是一行代码,用于将彩色图像转换为灰度图像。具体来说,它使用OpenCV库中的cvtColor函数,将输入的彩色图像frame从BGR颜色空间转换为灰度颜色空间。 在这行代码中,frame是输入的彩色图像,cv2.COLOR_BGR2GRAY是转换的颜色空间参数,表示将图像从BGR转换为灰度。转换后的灰度图像存储在gray变量中。
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import cv2import numpy as npimport timefrom ultralytics import YOLO# 加载YOLO模型def load_yolo(model_path): yolo = YOLO(model_path) return yolo# 车辆检测def detect_vehicles(yolo, frame): classes, scores, boxes = yolo(frame) vehicles = [] for i in range(len(classes)): if classes[i] == 'car' or classes[i] == 'truck': vehicles.append(boxes[i]) return vehicles# 时速估计def estimate_speed(prev_frame, curr_frame, vehicles): speed = [] for vehicle in vehicles: x1, y1, x2, y2 = vehicle prev_vehicle_roi = prev_frame[y1:y2, x1:x2] curr_vehicle_roi = curr_frame[y1:y2, x1:x2] prev_gray = cv2.cvtColor(prev_vehicle_roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY) curr_gray = cv2.cvtColor(curr_vehicle_roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY) flow = cv2.calcOpticalFlowFarneback(prev_gray, curr_gray, None, 0.5, 3, 15, 3, 5, 1.2, 0) flow_mean = np.mean(flow) speed.append(flow_mean * 30) # 假设每帧间隔为1/30秒 return speed# 绘制检测结果def draw_results(frame, vehicles, speeds): for i in range(len(vehicles)): x1, y1, x2, y2 = vehicles[i] cv2.rectangle(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2) cv2.putText(frame, 'Vehicle ' + str(i+1) + ': ' + str(speeds[i]) + ' km/h', (x1, y1-10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)# 主函数def main(): # 加载YOLO模型 yolo = load_yolo("yolov8n.pt") # 打开视频或摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) # 如果要打开视频,请将0改为视频文件的路径 # 初始化 prev_frame = None while True: # 读取当前帧 ret, frame = cap.read() if not ret: break # 车辆检测 vehicles = detect_vehicles(yolo, frame) # 时速估计 if prev_frame is not None: speeds = estimate_speed(prev_frame, frame, vehicles) else: speeds = [0] * len(vehicles) # 绘制检测结果 draw_results(frame, vehicles, speeds) # 显示检测结果 cv2.imshow('Vehicle Detection', frame) # 保存检测结果 cv2.imwrite('result.jpg', frame) # 按下q键退出 if cv2.waitKey(1) == ord('q'): break # 更新上一帧 prev_frame = frame.copy() # 释放资源 cap.release() cv2.destroyAllWindows()if __name__ == '__main__': main()整理好代码

a = Kinect() cv.namedWindow("color_now", cv.WINDOW_NORMAL) cv.resizeWindow("color_now", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)) cv.moveWindow("color_now", 0, 0) cv.namedWindow("frame", cv.WINDOW_NORMAL) cv.resizeWindow("frame", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)) cv.moveWindow("frame", int(a.w_color/3), 0) cv.namedWindow("track", cv.WINDOW_NORMAL) cv.resizeWindow("track", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)) cv.moveWindow("track", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)) cv.namedWindow("obj", cv.WINDOW_NORMAL) cv.resizeWindow("obj", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)) cv.moveWindow("obj", int(a.w_color/3), int(a.h_color/3)+300) cv.namedWindow("console", cv.WINDOW_NORMAL) cv.resizeWindow("console", 400, 400) cv.moveWindow("console", 400, 400) def move_grand(x): global grand grand=x cv.createTrackbar('grand','console',950,1079,move_grand) def move_startline(x): global startline startline=x cv.createTrackbar('startline','console',1250,1919,move_startline) def move_x0(x): global x0 x0=x cv.createTrackbar('x0','console',200,1079,move_x0) def move_x1(x): global x1 x1=x cv.createTrackbar('x1','console',800,1079,move_x1) def move_y0(x): global y0 y0=x cv.createTrackbar('y0','console',1300,1919,move_y0) def move_y1(x): global y1 y1=x cv.createTrackbar('y1','console',1600,1919,move_y1) while 1: flag = 1 track = np.zeros((1080, 1920), np.uint8) while 1: a.get_the_last_color() a.get_the_last_depth() if flag: print("按下b键开始处理视频流") img=a.color_frame.copy() gray0 = cv.cvtColor(img, cv.COLOR_BGR2GRAY) #实时彩色视频流 draw_grand_and_start_lines(img,grand,startline) draw_depth_caculate_area(img,x0,y0,x1,y1) draw_points_depth_value(img,a.depth_ori) cv.imshow('color_now', img) #按b开始处理视频流 if cv.waitKey(1) & 0xFF == ord('b'): depth0 = a.depth_ori flag = 0 else: print("帧间差分中,按n结束帧间差分") img=a.color_frame.copy() #处理彩色帧,变成二值帧 frame = colorframe_to_frame(img) cv.imshow('frame',frame) #叠加 track = cv.bitwise_or(track,frame) cv.imshow('track',track) #实时彩色视频流 draw_grand_and_start_lines(img,grand,startline) draw_depth_caculate_area(img,x0,y0,x1,y1) draw_points_depth_value(img,a.depth_ori) cv.imshow('color_now', img) #按n结束读入视频流,开始对track进行处理 if cv.waitKey(1) & 0xFF == ord('n'): break track_3color=cv.cvtColor(track,cv.COLOR_GRAY2BGR) height,progressed_track= track_progress(track,track_3color,grand,startline) depth = averge_depth(depth0,x0,y0,x1,y1) print("height=",height,"depth=",depth) cv.imshow('track',progressed_track) cv.imshow('obj',track_3color) real_height=get_real_hight(height,depth) print("估计发球高度为{}mm".format(real_height)) print("按C继续,按任意键退出") #按c进行下一轮判断,按其它键退出程序 if cv.waitKey(0) & 0xFF == ord('c'): continue else: break

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