如何在Ubuntu22.04上安装Apollo

在Ubuntu 22.04（Focal Fossa）上安装Apollo自动驾驶平台，你需要先确保系统已经更新到最新版本，并安装必要的依赖。以下是简化的步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装基本依赖**:

   sudo apt install -y git build-essential cmake ninja-build python3-pip libprotobuf-dev lsb-release protobuf-ros-navigation

3. **安装ROS Foxy** (如果你还没有安装):

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/rospkg.gpg
   echo "deb [arch=amd64 keyring=/usr/share/keyrings/rospkg.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-y ros-foxy-desktop

4. **创建工作目录并克隆Apollo源码**:

   mkdir apollo
   cd apollo
   git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

5. **构建 Apollo**:

   cd apollo
   source setup.bash
   colcon build

6. **配置环境变量** (可选):
如果你想在其他终端窗口也能使用Apollo，需要添加`export PATH=$PATH:$HOME/apollo/bazel-bin`到你的`~/.bashrc`文件。

7. **运行Apollo**:
进入`scripts`目录启动Apollo示例车或模拟器:

   cd scripts
   ./start.sh