眼在手上手眼标定matlab

### 手眼标定在Matlab中的实现方法

对于手眼标定（hand-eye calibration），可以利用已有的工具箱来简化这一过程。MATLAB提供了专门用于机器人学的Robotics System Toolbox，其中包含了执行手眼标定的功能函数。

#### 使用Calibration 函数进行手眼标定
为了完成这项任务，在MATLAB环境中可以通过调用`estimateHandEyeTransformation`函数来进行计算[^2]。此函数接收由相机拍摄到的一系列图像坐标以及机械臂末端执行器相对于基座的位置姿态数据作为输入参数，并返回描述两者之间关系的变换矩阵。

% 假设已有如下变量定义：
% tformCamToPattern - 每张图片对应的棋盘格角点位置向量组成的数组；
% tformBaseToEndEffector - 对应时刻下机器人的关节角度构成的姿态序列；

tforms = estimateHandEyeTransformation(tformCamToPattern,tformBaseToEndEffector);
R_hand_eye = rotm(tforms); % 获取旋转部分
p_hand_eye = translt(tforms); % 获取平移部分

上述代码片段展示了如何通过给定的数据集估计出手部与眼部之间的相对位姿变化规律。需要注意的是，在实际操作前应当先准备好足够的样本对以便获得较为精确的结果。

此外，还可以参考IEEE Transactions上发表的相关文章了解更详细的理论背景和技术细节。