convert negative angles to positive angles翻译
时间: 2024-04-19 08:26:21 浏览: 43
"convert negative angles to positive angles"的翻译是 "将负角度转换为正角度"。这个短语指的是将带有负号的角度值转换为相应的正角度值。
在数学和几何中,角度可以用正值(0到360度)或负值(-180到0度)来表示。有时,为了方便计算或比较,需要将负角度转换为相应的正角度。例如,-45度可以转换为315度,即负角度加上360度得到的正角度。
这个短语可以用于描述将负角度转换为等效的正角度值的操作或过程。
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/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);
这是一个函数,用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量,返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示:
```c++
Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
double roll = rpy.x();
double pitch = rpy.y();
double yaw = rpy.z();
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
return q;
}
```
这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说,先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴,然后按照z-y-x的顺序组合起来,得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴,最后将这个角轴转换为四元数。
.to_euler_angles('xyz')
`.to_euler_angles('xyz')` 是 `numpy` 中的 `quaternion` 类的一个方法,用于将四元数转换为欧拉角表示。其中 `'xyz'` 表示欧拉角旋转的顺序,即先绕 X 轴旋转,再绕 Y 轴旋转,最后绕 Z 轴旋转。这里的顺序可以根据具体需求进行调整。需要注意的是,这里返回的是弧度制的欧拉角。
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