SOCKET CAN

### SOCKET CAN 协议概述

SOCKET CAN 是 Linux 内核提供的一种用于访问控制器局域网 (CAN) 设备的网络协议栈。通过该框架可以方便地收发 CAN 报文，支持多种类型的套接字通信方式[^1]。

#### 主要特性
- **地址族**：AF_CAN 地址家族专为 CAN 接口设计；
- **套接字类型**：主要使用 SOCK_RAW 类型创建原始报文套接字；
- **协议选项**：可通过设置不同的 socket option 来控制行为，比如启用环回模式、过滤特定 ID 的消息等；

#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int sock;
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;

sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

这段 C 代码展示了如何初始化一个基于 RAW 型式的 CAN 套接字并绑定到指定名称的物理接口上。

#### 配置方法

在启动应用程序之前通常需要先配置好硬件设备参数，例如波特率、接受滤波器等。这可以通过 iproute2 工具集下的 `ip link` 和 `ip -details link show canX` 命令完成：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 200000 fd on

上述命令设置了名为 can0 的 CAN 总线接口的工作速率和其他属性。

#### 编程接口示例

下面给出一段简单的 Python 脚本来展示怎样利用 python-can 库发送和接收标准格式的数据帧：

import can

bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0')

msg_send = can.Message(arbitration_id=0x7de,
                       data=[0, 25, 0, 1, 3, 1, 4, 1],
                       is_extended_id=False)

try:
    bus.send(msg_send)
    print("Message sent on {}".format(bus.channel_info))
except can.CanError:
    print("Message NOT sent")

for msg_recv in bus:
    print(msg_recv)

此脚本首先建立了连接至 can0 接口的对象实例，接着构建了一条待发出的消息体结构，并尝试将其广播出去。最后进入循环监听来自同一总线上其他节点传来的任意有效载荷。