socketcan 接收

SocketCAN是一个在Linux下实现CAN总线通信的API。使用SocketCAN，可以通过创建套接字来发送和接收CAN数据。

接收CAN数据十分简单。首先，需要创建一个CAN套接字，使用函数socket()和协议族PF_CAN。然后，使用bind()函数将套接字绑定到相应的CAN接口上。接下来，可以使用recv()函数从套接字中接收CAN数据。

在接收数据之前，需要定义CAN帧的结构体can_frame，包含ID、数据长度、数据等字段。然后，定义一个缓冲区来存储接收到的CAN数据。在recv()函数中，可以设置参数来指定接收缓冲区的大小和其他选项。

当接收到CAN数据时，recv()函数将返回接收到的数据的字节数。可以从接收缓冲区中获取到完整的CAN帧数据，并进行相应的处理。

接收CAN数据的示例代码如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/if.h>

int main() {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    
    // 创建CAN套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    
    // 绑定CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    
    while(1) {
        // 接收CAN数据
        if(recv(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0) > 0) {
            // 处理接收到的CAN数据
            printf("Received CAN data: ID=%X, DLC=%d, Data=", frame.can_id, frame.can_dlc);
            for(int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
                printf("%02X ", frame.data[i]);
            }
            printf("\n");
        }
    }
    
    // 关闭套接字
    close(s);
    
    return 0;
}

以上代码将接收CAN数据并将其打印出来。可以根据实际需求修改代码来进行适当的处理。