并联机械臂matlab工作空间

### 定义和操作并联机械臂工作空间的方法

在 MATLAB 中定义和操纵并联机械臂的工作空间涉及多个方面，包括几何建模、运动学分析以及可视化工具的应用。

#### 几何参数设定
为了描述并联机械臂的结构特性，通常需要先确定其基本几何参数。这可以通过创建一个包含各连杆长度和其他物理属性的数据结构来实现。对于复杂模型，则可以利用专门函数或类来进行封装处理[^1]。

% 假设有一个名为 'parallelManipulator' 的自定义对象用于表示特定类型的并联机构
manipulator = parallelManipulator(linkLengths, jointLimits);

#### 工作空间边界计算
通过解析方法或者数值模拟的方式求解给定姿态下末端执行器所能到达的最大范围。前者依赖于精确方程推导；后者则借助蒙特卡洛采样等随机算法近似估计整个可行域内的点集分布情况[^2]。

workspaceBoundary = calculateWorkspaceBoundaries(manipulator);
plot3(workspaceBoundary(:,1), workspaceBoundary(:,2), workspaceBoundary(:,3));
xlabel('X Axis'); ylabel('Y Axis'); zlabel('Z Axis');
title('Parallel Manipulator Workspace Visualization');
grid on;
axis equal;

#### 路径规划与避障策略
当考虑实际应用场景中的障碍物因素时，还需要引入额外的约束条件以确保安全有效的路径生成方案。此时可采用基于图搜索的技术或是优化理论框架下的连续轨迹设计思路[^3]。

obstacles = defineObstacleRegions(); % 用户自定义环境内存在的固定物体位置信息
feasiblePath = planCollisionFreeTrajectory(initialPose, targetPose, obstacles, manipulator);
animateMotion(feasiblePath);         % 动态展示机器人沿预定路线移动的过程动画效果