固件库的mpu6050计算角度

根据引用\[2\]中提到的链接，可以找到关于MPU6050计算角度的固件库。在这个链接中，作者记录了MPU6050的DMP代码移植过程，并提供了所需的硬件和寄存器手册。固件库中的7个文件包含了计算角度所需的代码。你可以参考这个链接来获取更详细的信息和代码实现。

另外，根据引用\[3\]中提到的内容，MPU6050返回四元数的途径可以通过巡查的方式来读取数据。作者使用了滴答定时器在固定的时间间隔来读取数据。由于MPU6050产生的数据速度远远大于单片机读取的时间，所以不用担心会读出空数据。但是需要注意的是，如果单片机的读取时间过慢，比如1秒读取一次，可能会导致死机问题，这可能是由于FIFO的阻塞问题引起的。

综上所述，你可以参考引用\[2\]中提供的固件库来计算MPU6050的角度，并根据引用\[3\]中的建议来选择合适的读取方式以避免潜在的问题。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [MPU6050-DMP方式角度读取](https://blog.csdn.net/qq646497210/article/details/83096361)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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