写出一个算法来求解一个已知旋转矩阵的X-Y-X固定角

解决这个问题通常涉及到对齐或校准旋转矩阵，以便将其转换回标准的笛卡尔坐标系，其中旋转顺序是X-Y-Z（而不是题目中提到的X-Y-X）。这里有一个简单的步骤来实现：

首先，假设我们有输入的旋转矩阵R，其形式为3x3的二维数组，代表绕三个轴（X、Y、Z）的旋转角度。由于旋转顺序为X-Y-X，我们需要分两步处理：

1. 第一步：逆序第一个旋转（X轴）
- 创建一个新的矩阵R_inv_X，这是原矩阵R关于X轴旋转的角度的逆操作。这可以通过将矩阵的第一列和第一行互换，然后取转置得到。即 R_inv_X = R^T。

2. 第二步：应用第二个旋转（Y轴），然后再次逆序第一个旋转（现在是原始的Y轴）
- 现在计算逆序后的Y轴旋转，即将R_inv_X再做一次Y轴旋转，得到新的矩阵R_inv_Y_X = R_inv_X * R_y。

3. 最后一步：得到的是X-Y-X旋转后的矩阵，为了恢复到X-Y-Z的顺序，我们需要再次逆序第一个旋转，得到最终矩阵R_final = R_inv_Y_X * R_x。

下面是这个过程的伪代码表示：

def unrotate_matrix(R, x_angle, y_angle):
    # 第一阶段：逆序第一个旋转（X轴）
    R_inv_X = transpose(R)

    # 第二阶段：Y轴旋转并逆序X轴
    R_inv_Y_X = apply_rotation(R_inv_X, 'y', y_angle)
    
    # 最终阶段：恢复到X-Y-Z，应用原始的X轴旋转
    R_final = apply_rotation(R_inv_Y_X, 'x', x_angle) * R

def apply_rotation(matrix, axis, angle):
    if axis == 'x':
        matrix = rotate_x(matrix, angle)
    elif axis == 'y':
        matrix = rotate_y(matrix, angle)
    else:
        raise ValueError("Invalid axis")

    return matrix

# 具体的旋转函数需要根据实际的数学公式实现