写出一个算法Python求解一个已知旋转矩阵的XYX固定角

在Python中，如果你有一个二维数组表示的旋转矩阵，它通常代表的是绕着原点逆时针旋转的角度，比如常见的二维向量旋转。例如，一个30度顺时针旋转的矩阵可能是这样的：

import numpy as np

# 假设给定的旋转角度是theta (这里假设是弧度)
def rotate_matrix_around_xyx(theta):
    # 创建旋转矩阵 R(θ) = [[cosθ, -sinθ], [sinθ, cosθ]]
    R = np.array([[np.cos(theta), -np.sin(theta)], [np.sin(theta), np.cos(theta)]])
    
    # 定义一个通用的函数用于处理旋转操作
    def apply_rotation(matrix):
        return np.dot(R, matrix)

    # 如果输入是一个列表或数组，首先将其转换为二维数组
    if isinstance(matrix, list):
        matrix = np.array(matrix)

    # 使用apply_rotation函数对每个元素进行旋转
    rotated_matrix = apply_rotation(matrix)

    return rotated_matrix

# 示例旋转90度（π/2）
theta = np.pi / 2
input_matrix = [[1, 2], [3, 4]]  # 假设这是一个2x2的矩阵
rotated_matrix = rotate_matrix_around_xyx(theta)
print(rotated_matrix)