在ubuntu20.04下安装kalibr

在Ubuntu 20.04下安装Kalibr需要执行以下步骤：

1. 安装依赖项：首先需要安装一些依赖项，包括cmake，git，python，numpy等。可以使用以下命令安装这些依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cmake git python python-numpy libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen

2. 下载Kalibr源代码：使用git命令从Kalibr的GitHub存储库下载源代码。可以在终端中执行以下命令：

   git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

3. 编译和安装Kalibr：进入下载的kalibr目录，创建一个build文件夹，并在其中进行编译和安装。可以按照以下步骤执行：

   cd kalibr
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j4
   sudo make install

这将编译并安装kalibr。

4. 配置ROS环境：如果您还没有安装ROS，您需要在继续使用Kalibr之前先安装它。可以参考ROS官方文档：http://wiki.ros.org/ROS/Installation。

5. 运行Kalibr：在安装和配置完成后，可以通过在终端中输入`kalibr`命令来运行Kalibr。

以上就是在Ubuntu 20.04下安装Kalibr的步骤。请确保您按照上述步骤进行操作并安装所有依赖项，以确保成功安装Kalibr。