// from ground points to undistorted points via R and t // from ground points to camera points

这段注释表示将地面点云信息通过旋转矩阵 `R` 和平移向量 `t` 转换为畸变校正后的相机坐标系下的点云信息。具体来说，这个过程分为两步：

第一步是从地面坐标系下的点云信息转换为相机坐标系下的点云信息。这里可以使用旋转矩阵和平移向量来描述地面坐标系到相机坐标系之间的变换关系，即将地面坐标系下的点云信息转换到相机坐标系下的形式。这一步的结果是得到了相机坐标系下的点云信息，但仍然存在畸变。

第二步是通过畸变校正将相机坐标系下的点云信息转换为畸变校正后的相机坐标系下的点云信息。这里可以使用相机的内参矩阵和畸变系数对相机坐标系下的点云信息进行畸变校正，从而得到畸变校正后的相机坐标系下的点云信息。

经过这两步转换，就可以将地面坐标系下的点云信息转换为畸变校正后的相机坐标系下的点云信息。