基于arduino的循迹小车代码

基于Arduino的循迹小车，通常需要使用红外线传感器（如HC-SR04或IR反射式传感器）来检测路径上的黑色线条。以下是编写基本循迹代码的一个简单概述：

// 导入必要的库
#include <Servo.h>
#include <IRremote.h>

// 初始化红外传感器和舵机
Servo motor; // 舵机控制小车前进后退
IRrecv irrecv; // 红外接收模块
decode_results results;

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 开启串口通信
    motor.attach(9); // 连接舵机到pin9
    irrecv.enableIROn(); // 开始接收红外信号
}

void loop() {
    // 检测红外信号
    if (irrecv.decode(&results)) { // 如果接收到数据
        // 根据接收到的数据处理轨迹信息
        int lineDetected = processIRData(results);
        moveCar(lineDetected);
    }
    irrecv.read(); // 更新接收状态
}

int processIRData(decode_results data) {
    // 根据返回值判断小车应向左还是向右行驶
    // 返回值越接近0，表示前方无黑线，小车应该向前
    // 返回值越大，表示前方有黑线，小车应该向对应方向偏移
    return map(data.value, -127, 127, 0, MAX_LEFT_ANGLE);
}

void moveCar(int angle) {
    float dutyCycle = map(angle, 0, MAX_LEFT_ANGLE, MIN_DUTY_CYCLE, MAX_DUTY_CYCLE);
    motor.write(dutyCycle); // 控制舵机角度，进而驱动小车
}