UE5.1.1使用归一坐标计算骨骼的旋转角度

在 Unreal Engine 5.1.1 中使用归一化坐标计算骨骼旋转角度，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，需要将归一化坐标转换为世界坐标系中的坐标值。这可以通过以下公式来实现：

   x_world = x_norm * (right - left) + left
   y_world = y_norm * (bottom - top) + top

其中，`x_norm` 和 `y_norm` 是归一化坐标系中的坐标值，`left`、`right`、`top` 和 `bottom` 分别是图像在世界坐标系中的左右上下边界的坐标值。

2. 根据骨骼的父子关系，计算每个骨骼的旋转角度。可以使用 Unreal Engine 提供的 `FQuat` 类型来表示旋转角度，具体来说，可以按照以下步骤进行：

1. 定义一个空的 `FQuat` 对象作为根骨骼的旋转角度。

2. 对于每个骨骼，计算其在世界坐标系中的旋转角度，并将其转换为 `FQuat` 对象。可以使用以下代码来实现：

      FVector bone_vector = bone_end - bone_start;  // 计算骨骼方向向量
      FVector forward_vector = FVector::ForwardVector;  // 定义一个前向向量
      FQuat bone_rotation = FQuat::FindBetweenNormals(forward_vector, bone_vector);  // 计算骨骼旋转角度

其中，`bone_start` 和 `bone_end` 分别是骨骼的起始点和终止点的世界坐标系中的坐标值。

3. 将当前骨骼的旋转角度乘以其父骨骼的旋转角度，得到当前骨骼的相对旋转角度。可以使用以下代码来实现：

      FQuat relative_rotation = bone_rotation * parent_rotation;

其中，`parent_rotation` 是当前骨骼的父骨骼的旋转角度。

4. 将当前骨骼的相对旋转角度设置为其自身的旋转角度。可以使用以下代码来实现：

      bone->SetBoneRotationByName(bone_name, relative_rotation, EBoneSpaces::WorldSpace);

其中，`bone_name` 是当前骨骼的名称，`bone` 是骨骼所在的骨骼网格对象。

3. 对于根骨骼，需要将其旋转角度设置为其自身的旋转角度乘以一个修正角度，以便将其转换到正确的方向。具体来说，可以使用以下代码来实现：

   FQuat correction_rotation = FQuat::MakeFromEuler(FVector(0, 0, -90));  // 定义一个修正角度
   FQuat root_rotation = correction_rotation * root_relative_rotation;  // 将修正角度和相对旋转角度相乘
   bone->SetBoneRotationByName(root_bone_name, root_rotation, EBoneSpaces::WorldSpace);  // 设置根骨骼的旋转角度

其中，`correction_rotation` 是一个修正角度，可以根据实际情况进行调整。`root_relative_rotation` 是根骨骼的相对旋转角度，`root_bone_name` 是根骨骼的名称，`bone` 是骨骼所在的骨骼网格对象。

需要注意的是，以上代码仅为示例，具体实现可能会因为骨骼结构、姿态估计算法等因素而有所不同。在实际应用中，需要根据实际情况进行调整和优化。