AUBO机器人用c语言实现相对偏移

在AUBO机器人上使用C语言实现相对偏移，主要是为了调整机器人的运动路径，使其在特定基准点的基础上进行操作。以下是一个基本步骤：

1. **包括头文件**：
首先，在你的C源码中包含相关的AUBO机器人库，如`<aubo_robotics.h>`，这将提供与机器人交互所需的函数声明。

2. **初始化机器人**：
调用`rs_init()`函数初始化与机器人的连接。如果成功，返回true，否则处理错误。

3. **设置偏移**：
使用`rs_set_relative_offset_on_base()`函数，传入一个表示偏移量的结构体数组（例如，X、Y、Z轴的位移），以及你想基于其设置偏移的基准点ID。例如：

   double offset[3] = {偏移_x, 偏移_y, 偏移_z};
   int base_id = RS_BASE_ARM_JOINT_1; // 替换为实际的基点ID
   rs_set_relative_offset_on_base(offset, base_id);

4. **检查结果**：
检查`rs_set_relative_offset_on_base()`是否成功执行，如果没有错误，可以输出一条消息；如果有错误，则获取并打印错误信息。

5. **清理资源**：
最后，记得在完成操作后关闭连接，用`rs_cleanup()`释放资源。

示例代码片段：

if (rs_init()) {
    if (rs_set_relative_offset_on_base(offset, base_id)) {
        printf("Relative offset to base %d applied successfully.\n", base_id);
    } else {
        printf("Failed to apply relative offset: %s\n", rs_get_last_error_message());
    }
    rs_cleanup();
}