joint_state_publisher节点编写示例
时间: 2023-03-14 10:17:51 浏览: 77
joint_state_publisher 节点是一个 ROS 节点,它可以订阅消息,然后发布关节状态,以便可以使用控制器来控制机器人。编写示例时,需要定义发布的关节状态,然后根据需要调用 publish 函数进行发布。
相关问题
给出在ros环境中构建六自由度机器人的Python示例代码
下面是在ROS环境中构建六自由度机器人的Python示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import JointState
from std_msgs.msg import Header
from math import sin, cos
def joint_states_publisher():
rospy.init_node('joint_states_publisher')
pub = rospy.Publisher('/joint_states', JointState, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
joint_names = ['joint_1', 'joint_2', 'joint_3', 'joint_4', 'joint_5', 'joint_6']
joint_positions = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
while not rospy.is_shutdown():
# Generate sin wave for each joint position
for i in range(len(joint_positions)):
joint_positions[i] = sin(rospy.get_time() + i) * 0.5
# Publish joint states
header = Header()
header.stamp = rospy.Time.now()
joint_state = JointState()
joint_state.header = header
joint_state.name = joint_names
joint_state.position = joint_positions
pub.publish(joint_state)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
joint_states_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个示例代码可以通过ROS节点发布六个关节的位置。它通过在ROS节点中定义关节名称和位置,然后生成正弦波来模拟机器人的运动。最后,通过ROS消息的方式将关节状态发布出去。
ros添加机器人模型RobotModel
在ROS中,我们可以通过URDF(Unified Robot Description Format)来描述机器人模型。URDF是一种XML格式的文件,用于描述机器人模型的各个部件、关节、传感器等信息。在ROS中,我们可以使用RViz来可视化机器人模型。下面是添加机器人模型的步骤:
1. 创建URDF文件:首先,我们需要创建一个URDF文件,用于描述机器人模型的各个部件、关节、传感器等信息。可以使用文本编辑器创建一个名为“robot.urdf”的文件,并按照URDF格式编写机器人模型的描述信息。
2. 在launch文件中引入URDF文件:在launch文件中,我们需要通过“urdf_spawner”节点来加载URDF文件并生成机器人模型。可以使用以下代码将URDF文件加载到RViz中:
```xml
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
<param name="robot_description" textfile="$(find my_robot_description)/robot.urdf"/>
</node>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="/use_gui" value="false"/>
</node>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/>
```
在这个例子中,“robot_state_publisher”节点会读取“robot.urdf”文件,并发布机器人模型的状态信息;“joint_state_publisher”节点会发布机器人模型的关节状态信息;“rviz”节点则会启动RViz可视化工具。
3. 启动launch文件:最后,我们需要通过rosrun或roslaunch命令来启动刚刚创建的launch文件,从而启动机器人模型的可视化。可以使用以下命令启动:
```
roslaunch my_robot_description display.launch
```
这样,就可以在RViz中看到机器人模型的可视化效果了。
注意:上述示例中,“my_robot_description”是URDF文件所在的ROS包的名称,需要根据实际情况进行修改。