一阶互补滤波后转欧拉角的代码

以下是一阶互补滤波器转换为欧拉角的 Python 代码示例：

import math

# 一阶互补滤波器参数
alpha = 0.98

# 上一次测量的欧拉角
last_roll = 0.0
last_pitch = 0.0

# 计算欧拉角的函数
def get_euler_angles(acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z, dt):
    # 计算加速度计测量的滚转和俯仰角
    roll_acc = math.atan2(acc_y, acc_z)
    pitch_acc = math.atan2(-acc_x, math.sqrt(acc_y * acc_y + acc_z * acc_z))

    # 计算角速度测量的角度变化
    roll_gyro = gyro_x * dt
    pitch_gyro = gyro_y * dt

    # 计算一阶互补滤波后的欧拉角
    roll = alpha * (last_roll + roll_gyro) + (1 - alpha) * roll_acc
    pitch = alpha * (last_pitch + pitch_gyro) + (1 - alpha) * pitch_acc

    # 更新上一次测量的欧拉角
    last_roll = roll
    last_pitch = pitch

    # 计算航向角为陀螺仪测量的航向角
    yaw = gyro_z * dt

    # 将欧拉角转换为角度并返回
    return math.degrees(roll), math.degrees(pitch), math.degrees(yaw)

其中，`acc_x`、`acc_y`、`acc_z`是加速度计测量的三个轴向加速度值；`gyro_x`、`gyro_y`、`gyro_z`是陀螺仪测量的三个轴向角速度值；`dt`是采样时间间隔。函数返回的是滤波后的滚转、俯仰和航向角。