ubuntu20.04安装navigation2

在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic Navigation Stack（navigation2），你需要先确保已经安装了ROS Noetic并配置了ROS基本环境。以下是安装导航2的基本步骤：

1. **更新包列表**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装ros-noetic-desktop-full** 包，这将包含大部分必要的基础软件包:

   sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full

3. **安装ros-noetic-navigation2-stack**: 这里假设你已经添加了ROS Noetic的官方源，如果没有，请参考ROS官网教程添加源:

   sudo apt install -y ros-noetic-navigation2

4. **安装依赖项**，可能会有一些额外的依赖需要安装，比如tf2_ros等，可以运行以下命令查找并安装它们：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y

如果有提示缺少特定依赖，按照提示安装。

5. **启动和配置**:
- 启动ROS核心服务：`source /opt/ros/noetic/setup.bash`
- 初始化Nodelet Manager（如果尚未启用）：`sudo systemctl start nodelet`

6. **启动所需的nav2节点**，例如，如果你想要使用move_base导航器，可以在`src`目录下的相关包下运行 `roslaunch <package_name> <launch_file>.launch`。

7. **检查状态**:
使用`rostopic list`、`rosservice list`等命令确认服务和话题是否正常工作。

请注意，由于ROS的版本迭代，某些步骤可能随时间有所变化。建议查阅当前最新版本的ROS文档或官方GitHub仓库以获取最准确的安装指南。