ros 调用service

可以使用rospy模块中的ServiceProxy类来调用ROS服务。首先，需要创建一个ServiceProxy对象，指定服务名称和服务类型。然后，可以使用该对象的call()方法来调用服务，并传递请求参数。最后，call()方法将返回一个响应对象，其中包含服务的响应数据。以下是一个示例代码：

import rospy
from std_srvs.srv import Empty

rospy.init_node('my_node')

# 创建ServiceProxy对象
clear_costmaps = rospy.ServiceProxy('/move_base/clear_costmaps', Empty)

# 调用服务
response = clear_costmaps()

# 处理响应数据
if response:
    print('Costmaps cleared successfully')
else:
    print('Failed to clear costmaps')

在上面的示例中，我们调用了move_base包中的clear_costmaps服务，该服务不需要传递任何参数，因此我们直接调用了clear_costmaps()方法。如果服务调用成功，response变量将包含一个EmptyResponse对象，我们可以通过检查response变量是否为真来判断服务是否成功执行。