ros 调用service
时间: 2023-04-09 20:04:56 浏览: 86
可以使用rospy模块中的ServiceProxy类来调用ROS服务。首先,需要创建一个ServiceProxy对象,指定服务名称和服务类型。然后,可以使用该对象的call()方法来调用服务,并传递请求参数。最后,call()方法将返回一个响应对象,其中包含服务的响应数据。以下是一个示例代码:
```python
import rospy
from std_srvs.srv import Empty
rospy.init_node('my_node')
# 创建ServiceProxy对象
clear_costmaps = rospy.ServiceProxy('/move_base/clear_costmaps', Empty)
# 调用服务
response = clear_costmaps()
# 处理响应数据
if response:
print('Costmaps cleared successfully')
else:
print('Failed to clear costmaps')
```
在上面的示例中,我们调用了move_base包中的clear_costmaps服务,该服务不需要传递任何参数,因此我们直接调用了clear_costmaps()方法。如果服务调用成功,response变量将包含一个EmptyResponse对象,我们可以通过检查response变量是否为真来判断服务是否成功执行。
相关问题
ros c++ 调用service
可以使用以下代码调用 ROS 中的 service:
```c++
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_type>("service_name");
service_type srv;
srv.request.arg1 = value1;
srv.request.arg2 = value2;
if (client.call(srv))
{
// 处理服务的响应
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service");
}
```
其中,`service_type` 是服务的类型,`service_name` 是服务的名称,`arg1` 和 `arg2` 是服务的参数,`value1` 和 `value2` 是参数的值。如果服务调用成功,可以在 `srv.response` 中获取服务的响应。
如何使用rosservice调用ros接口
使用rosservice调用ROS接口的基本步骤如下:
1. 首先,确保ROS节点已经启动,并且ROS Master已经在运行。
2. 打开终端,输入以下命令来列出可用的ROS服务:
```
rosservice list
```
这会列出所有已注册的ROS服务名称,您可以从中选择要调用的服务。
3. 输入以下命令来查看有关特定ROS服务的信息:
```
rosservice info <service_name>
```
这将显示有关服务的详细信息,如服务类型、发布者等。
4. 确定要调用的ROS服务的名称和参数,并使用以下命令调用该服务:
```
rosservice call <service_name> <request_parameters>
```
请将“<service_name>”替换为要调用的服务的名称,将“<request_parameters>”替换为请求参数。如果服务有多个参数,则应将它们用空格分隔开来。
5. 如果服务成功调用,则将返回响应参数。如果服务调用失败,则将显示错误消息。
请注意,不同的ROS服务可能需要不同的参数和格式。要了解特定服务的要求,请查看其文档或使用“rosservice info”命令查看其详细信息。