ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - new element"); plugin_subscriptions[msgid] = PluginBase::Subscriptions{{info}};

时间: 2023-06-16 20:02:51 浏览: 157
ZIP

ros_qtc_plugin:ROS Qt Creator插件（https

star5星 · 资源好评率100%
这段代码是在 ROS 程序中添加一个新的订阅消息。它首先打印一条日志信息，指示正在添加一个新元素。然后，它将一个新的插件订阅消息添加到名为 plugin_subscriptions 的哈希表中，使用 msgid 作为键和包含一个包含 info 的 Subscriptions 结构体作为值。这个 Subscriptions 结构体是 PluginBase 类的一个成员，它包含了一个该插件订阅的所有主题的列表。这段代码的作用是在 ROS 中为插件添加一个订阅主题，并将订阅信息存储在插件的 Subscriptions 结构体中。
阅读全文

相关推荐

zip

ros_qtc_plugin插件安装教程+run包.zip

在提供的文件中，有一个名为"qtcreator-ros-xenial-latest-online-installer.run"的文件，这是QT Creator的ROS版本在线安装程序。对于Ubuntu Xenial (16.04)用户，可以直接执行这个.run文件来安装： bash chmod ...
zip

MATLAB.zip_ROS_matlab_matlab ros_ros MATLAB_ros-matlab

ros与MATLAB通讯，ROS和MATLAB通信的一个测试

auto it = plugin_subscriptions.find(msgid); if (it == plugin_subscriptions.end()) { // new entry ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - new element"); plugin_subscriptions[msgid] = PluginBase::Subscriptions{{info}}; } else { // existing: check handler message type bool append_allowed = is_mavlink_message_t(type_hash_); if (!append_allowed) { append_allowed = true; for (auto &e : it->second) { auto t2 = std::get<2>(e); if (!is_mavlink_message_t(t2) && t2 != type_hash_) { ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " routed to different message type (hash: " << t2 << ")"); append_allowed = false; } } } if (append_allowed) { ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - emplace"); it->second.emplace_back(info); } else ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " handler dropped because this ID are used for another message type"); }

这段代码看起来像是 C++ 的一个消息订阅系统，用于处理消息的路由和分发。它首先检查是否已经有一个订阅相同消息 ID 的处理程序，如果没有则创建一个新的订阅列表并添加当前处理程序；如果已经存在，则检查当前处理...

if (is_blacklisted(pl_name, blacklist, whitelist)) { ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " blacklisted"); return; } try { auto plugin = plugin_loader.createInstance(pl_name); ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " loaded"); for (auto &info : plugin->get_subscriptions()) { auto msgid = std::get<0>(info); auto msgname = std::get<1>(info); auto type_hash_ = std::get<2>(info); std::string log_msgname; if (is_mavlink_message_t(type_hash_)) log_msgname = utils::format("MSG-ID (%u) <%zu>", msgid, type_hash_); else log_msgname = utils::format("%s (%u) <%zu>", msgname, msgid, type_hash_); ROS_DEBUG_STREAM("Route " << log_msgname << " to " << pl_name); auto it = plugin_subscriptions.find(msgid); if (it == plugin_subscriptions.end()) { // new entry ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - new element"); plugin_subscriptions[msgid] = PluginBase::Subscriptions{{info}}; } else { // existing: check handler message type bool append_allowed = is_mavlink_message_t(type_hash_); if (!append_allowed) { append_allowed = true; for (auto &e : it->second) { auto t2 = std::get<2>(e); if (!is_mavlink_message_t(t2) && t2 != type_hash_) { ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " routed to different message type (hash: " << t2 << ")"); append_allowed = false; } } } if (append_allowed) { ROS_DEBUG_STREAM(log_msgname << " - emplace"); it->second.emplace_back(info); } else ROS_ERROR_STREAM(log_msgname << " handler dropped because this ID are used for another message type"); } } plugin->initialize(mav_uas); loaded_plugins.push_back(plugin); ROS_INFO_STREAM("Plugin " << pl_name << " initialized"); } catch (pluginlib::PluginlibException &ex) { ROS_ERROR_STREAM("Plugin " << pl_name << " load exception: " << ex.what()); } }

对于每个订阅类型，它将其与插件名称相关联，并将其添加到“plugin_subscriptions”映射中。如果消息ID已经存在于“plugin_subscriptions”中，则会检查处理程序的消息类型是否与现有类型匹配。如果匹配，则将处理...

ROS_DEBUG_STREAM

ROS_DEBUG_STREAM是Robot Operating System (ROS)中的一个宏，它允许开发者在调试阶段以一种更详细、可配置的方式打印日志消息...ROS_DEBUG_STREAM("message << " << var1 << ", " << var2 << " at time " << now);

ROS_INFO_STREAM("Read: " << msg.data);什么意思

这行代码是一个ROS（机器人操作系统）中的日志输出语句，它将字符串"Read: "和msg.data连接起来输出到终端。其中，msg.data是一个ROS消息中的数据成员，代表消息中的内容。这行代码的意思是在终端输出"Read: "和msg....

tf_buffer_ = std::make_shared<tf2_ros::Buffer>

tf_buffer_ = std::make_shared<tf2_ros::Buffer> 是在使用tf2库时创建一个tf缓冲区的操作。...<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

解释 typedef ::livox_ros_driver::CustomMsg_<std::allocator<void> > CustomMsg;

这行代码定义了一个别名 CustomMsg，它是由模板类 ::livox_ros_driver::CustomMsg_ 实例化得到的，其中模板实参是 std::allocator<void>。这个模板类是在命名空间 ::livox_ros_driver 中定义的。 其中 std::...

fast_livo/fastlivo_mapping __name:=laserMapping __log

对于您的问题，fast_livo/fastlivo_mapping __name:=laserMapping __log，我理解您正在使用ROS（机器人操作系统）中的fast_livo包进行激光地图构建。根据您提供的命令，这个命令是用来启动fastlivo_mapping...

ros_msg.pub_key = n.advertise<ri_om::key_info>

这段代码中的 "ros_msg.pub_key" 是一个 ROS 发布者对象，它会发布类型为 "ri_om::key_info" 的消息到 ROS 系统中。这个消息类型是在 ROS 的消息系统中定义的，用来传递关于密钥信息的数据。 "n.advertise" 是一个 ...

std::shared_ptr<std::thread> ros_thread_ptr_;

这段代码声明了一个名为 ros_thread_ptr_ 的 std::shared_ptr<std::thread> 对象。这个对象被用于管理一个线程的生命周期。 std::shared_ptr 是C++中的智能指针，用于管理动态分配的对象的所有权。它使用引用...

ROS中python中if __name__ == '__main__':

在ROS中，if __name__ == '__main__':是一个常见的Python语法，它用于判断当前模块是否是主模块。当一个Python文件被作为主程序执行时，__name__的值为'__main__'，而当它被作为模块导入时，__name__的值为模块名。...

<gazebo> <robotNamespace>/sunday</robotNamespace> <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType> <legacyModeNS>true</legacyModeNS> </gazebo>

这是一个Gazebo仿真环境的配置文件，其中定义了一个名为"gazebo_ros_control"的插件，该插件是用于将ROS Control与Gazebo仿真环境集成的插件库。具体来说，该插件通过加载"libgazebo_ros_control.so"库，将ROS ...

this->rosnode = new ros::NodeHandle(this->contact_namespace);

在这代码中，使用了new关键字动态分配一个ros::NodeHandle对象，并将其指针赋值给this->rosnode。ros::NodeHandle类用于与ROS系统进行交互，包括创建发布者和订阅者、调用服务等。 this->contact_...

分析这段代码的作用，逐句注释：<launch> <arg name="launch_prefix" default="" /> <arg name="camera_name" default="mynteye" /> <arg name="image_topic" default="image_rect" /> <arg name="queue_size" default="1" /> <arg name="svo_file" default="" /> <arg name="stream" default="" /> <arg name="camera_model" default="mynteye" /> <include file="$(find mynteye_wrapper_d)/launch/mynteye.launch"/> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mynteye_wrapper_d)/rviz/mynteye_withTags.rviz" output="screen"/> <node pkg="apriltag_ros" type="apriltag_ros_continuous_node" name="apriltag_ros_continuous_node" clear_params="true" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)"> <remap from="image_rect" to="/undistorted_image"/> <remap from="camera_info" to="/mynteye/left/camera_info" /> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/settings.yaml"/> <rosparam command="load" file="$(find apriltag_ros)/config/tags.yaml"/> </node> </launch>

-- <arg name="stream" default="<ip_address>:<port>"> --> 定义相机输入的一些参数，包括相机名称、图像话题、消息队列大小、svo文件和流地址。 xml <!-- 相机名称 --> <arg name="camera_model" default=...

解析rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr sub

解析rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr sub：这段代码是在ROS C++ API中常见的用法。rclcpp::Subscription是一个共享所有权（SharedPtr）的对象，它代表对特定主题上的消息流的订阅...

ros_debug_named函数

ros_debug_named是ROS中用于在调试时输出消息的函数。它可以打印出指定名称和级别的消息。语法如下： cpp ros::console::ROS_DEBUG_NAMED(name, fmt, ...) 其中，name是指定的名称，fmt是输出的消息...

geometry_msgs::Quaternion_<std::allocator<void>> = tf::Transform

geometry_msgs::Quaternion是ROS中用于表示四元数的消息类型，它包含了四个分量：x、y、z、w。而tf::Transform是ROS中用于表示坐标变换的数据类型，它由一个3x3的旋转矩阵和一个3维的平移向量组成。 在ROS中，我们...

void QNode::log( const LogLevel &level, const std::string &msg) { logging_model.insertRows(logging_model.rowCount(),1); std::stringstream logging_model_msg; switch ( level ) { case(Debug) : { ROS_DEBUG_STREAM(msg); logging_model_msg << "[DEBUG] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Info) : { ROS_INFO_STREAM(msg); logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Warn) : { ROS_WARN_STREAM(msg); logging_model_msg << "[INFO] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Error) : { ROS_ERROR_STREAM(msg); logging_model_msg << "[ERROR] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } case(Fatal) : { ROS_FATAL_STREAM(msg); logging_model_msg << "[FATAL] [" << ros::Time::now() << "]: " << msg; break; } } QVariant new_row(QString(logging_model_msg.str().c_str())); logging_model.setData(logging_model.index(logging_model.rowCount()-1),new_row); Q_EMIT loggingUpdated(); // used to readjust the scrollbar } }这段代码的意思是什么

它首先在logging_model的末尾插入一行数据，然后根据给定的日志级别将相应的消息写入ROS日志系统，并将格式化的日志消息存储在logging_model_msg中。接下来，它将logging_model_msg转换为QVariant类型，并将其设置为...

最新推荐

recommend-type

PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外).pdf

4. ros-kinetic-visp包 三、相机位置 在手眼标定步骤中，相机的位置会影响标定结果。因此，需要确保相机的位置正确。 四、手眼标定步骤（内参） 手眼标定步骤需要在内参标定完成后生成head_camera.yaml文件。...
recommend-type

ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明

ROS导航路径规划是机器人自主移动的关键技术之一，其中move_base是ROS 1中的核心包，而在ROS 2中被Navigation 2所替代。move_base的主要任务是构建当前环境的地图，定位机器人位置，并根据目标点规划路径，使得...
recommend-type

若依管理存在任何文件读取漏洞检测系统，渗透测试.zip

若依管理存在任何文件读取漏洞检测系统，渗透测试若一管理系统发生任意文件读取若依管理系统存在任何文件读取免责声明使用本程序请自觉遵守当地法律法规，出现一切后果均与作者无关。本工具旨在帮助企业快速定位漏洞修复漏洞，仅限安全授权测试使用！严格遵守《中华人民共和国网络安全法》，禁止未授权非法攻击站点！由于作者用户欺骗造成的一切后果与关联。毒品用于非法一切用途，非法使用造成的后果由自己承担，与作者无关。食用方法python3 若依管理系统存在任意文件读取.py -u http://xx.xx.xx.xxpython3 若依管理系统存在任意文件读取.py -f url.txt
recommend-type

C语言数组操作：高度检查器编程实践

资源摘要信息: "C语言编程题之数组操作高度检查器" C语言是一种广泛使用的编程语言，它以其强大的功能和对低级操作的控制而闻名。数组是C语言中一种基本的数据结构，用于存储相同类型数据的集合。数组操作包括创建、初始化、访问和修改元素以及数组的其他高级操作，如排序、搜索和删除。本资源名为“c语言编程题之数组操作高度检查器.zip”，它很可能是一个围绕数组操作的编程实践，具体而言是设计一个程序来检查数组中元素的高度。在这个上下文中，“高度”可能是对数组中元素值的一个比喻，或者特定于某个应用场景下的一个术语。 知识点1：C语言基础 C语言编程题之数组操作高度检查器涉及到了C语言的基础知识点。它要求学习者对C语言的数据类型、变量声明、表达式、控制结构（如if、else、switch、循环控制等）有清晰的理解。此外，还需要掌握C语言的标准库函数使用，这些函数是处理数组和其他数据结构不可或缺的部分。 知识点2：数组的基本概念 数组是C语言中用于存储多个相同类型数据的结构。它提供了通过索引来访问和修改各个元素的方式。数组的大小在声明时固定，之后不可更改。理解数组的这些基本特性对于编写有效的数组操作程序至关重要。 知识点3：数组的创建与初始化 在C语言中，创建数组时需要指定数组的类型和大小。例如，创建一个整型数组可以使用int arr[10];语句。数组初始化可以在声明时进行，也可以在之后使用循环或单独的赋值语句进行。初始化对于定义检查器程序的初始状态非常重要。 知识点4：数组元素的访问与修改 通过使用数组索引（下标），可以访问数组中特定位置的元素。在C语言中，数组索引从0开始。修改数组元素则涉及到了将新值赋给特定索引位置的操作。在编写数组操作程序时，需要频繁地使用这些操作来实现功能。 知识点5：数组高级操作 除了基本的访问和修改之外，数组的高级操作包括排序、搜索和删除。这些操作在很多实际应用中都有广泛用途。例如，检查器程序可能需要对数组中的元素进行排序，以便于进行高度检查。搜索功能用于查找特定值的元素，而删除操作则用于移除数组中的元素。 知识点6：编程实践与问题解决 标题中提到的“高度检查器”暗示了一个具体的应用场景，可能涉及到对数组中元素的某种度量或标准进行判断。编写这样的程序不仅需要对数组操作有深入的理解，还需要将这些操作应用于解决实际问题。这要求编程者具备良好的逻辑思维能力和问题分析能力。 总结：本资源"c语言编程题之数组操作高度检查器.zip"是一个关于C语言数组操作的实际应用示例，它结合了编程实践和问题解决的综合知识点。通过实现一个针对数组元素“高度”检查的程序，学习者可以加深对数组基础、数组操作以及C语言编程技巧的理解。这种类型的编程题目对于提高编程能力和逻辑思维能力都有显著的帮助。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本：布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学，1996年。法语。NNT：电话：00345357HAL ID：电话：00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

【KUKA系统变量进阶】：揭秘从理论到实践的5大关键技巧

![【KUKA系统变量进阶】：揭秘从理论到实践的5大关键技巧](https://giecdn.blob.core.windows.net/fileuploads/image/2022/11/17/kuka-visual-robot-guide.jpg) 参考资源链接：[KUKA机器人系统变量手册（KSS 8.6 中文版）：深入解析与应用](https://wenku.csdn.net/doc/p36po06uv7?spm=1055.2635.3001.10343) # 1. KUKA系统变量的理论基础 ## 理解系统变量的基本概念 KUKA系统变量是机器人控制系统中的一个核心概念，它允许
recommend-type

如何使用Python编程语言创建一个具有动态爱心图案作为背景并添加文字'天天开心（高级版）'的图形界面？

要在Python中创建一个带动态爱心图案和文字的图形界面，可以结合使用Tkinter库（用于窗口和基本GUI元素）以及PIL（Python Imaging Library）处理图像。这里是一个简化的例子，假设你已经安装了这两个库： 首先，安装必要的库： ```bash pip install tk pip install pillow ``` 然后，你可以尝试这个高级版的Python代码： ```python import tkinter as tk from PIL import Image, ImageTk def draw_heart(canvas): heart = I
recommend-type

基于Swift开发的嘉定单车LBS iOS应用项目解析

资源摘要信息:"嘉定单车汇(IOS app).zip" 从标题和描述中，我们可以得知这个压缩包文件包含的是一套基于iOS平台的移动应用程序的开发成果。这个应用是由一群来自同济大学软件工程专业的学生完成的，其核心功能是利用位置服务（LBS）技术，面向iOS用户开发的单车共享服务应用。接下来将详细介绍所涉及的关键知识点。 首先，提到的iOS平台意味着应用是为苹果公司的移动设备如iPhone、iPad等设计和开发的。iOS是苹果公司专有的操作系统，与之相对应的是Android系统，另一个主要的移动操作系统平台。iOS应用通常是用Swift语言或Objective-C（OC）编写的，这在标签中也得到了印证。 Swift是苹果公司在2014年推出的一种新的编程语言，用于开发iOS和macOS应用程序。Swift的设计目标是与Objective-C并存，并最终取代后者。Swift语言拥有现代编程语言的特性，包括类型安全、内存安全、简化的语法和强大的表达能力。因此，如果一个项目是使用Swift开发的，那么它应该会利用到这些特性。 Objective-C是苹果公司早前主要的编程语言，用于开发iOS和macOS应用程序。尽管Swift现在是主要的开发语言，但仍然有许多现存项目和开发者在使用Objective-C。Objective-C语言集成了C语言与Smalltalk风格的消息传递机制，因此它通常被认为是一种面向对象的编程语言。 LBS（Location-Based Services，位置服务）是基于位置信息的服务。LBS可以用来为用户提供地理定位相关的信息服务，例如导航、社交网络签到、交通信息、天气预报等。本项目中的LBS功能可能包括定位用户位置、查找附近的单车、计算骑行路线等功能。 从文件名称列表来看，包含的三个文件分别是： 1. ios期末项目文档.docx：这份文档可能是对整个iOS项目的设计思路、开发过程、实现的功能以及遇到的问题和解决方案等进行的详细描述。对于理解项目的背景、目标和实施细节至关重要。 2. 移动应用开发项目期末答辩.pptx：这份PPT文件应该是为项目答辩准备的演示文稿，里面可能包括项目的概览、核心功能演示、项目亮点以及团队成员介绍等。这可以作为了解项目的一个快速入门方式，尤其是对项目的核心价值和技术难点有直观的认识。 3. LBS-ofo期末项目源码.zip：这是项目的源代码压缩包，包含了完成单车汇项目所需的全部Swift或Objective-C代码。源码对于理解项目背后的逻辑和实现细节至关重要，同时也是评估项目质量、学习最佳实践、复用或扩展功能的基础。 综合上述信息，"嘉定单车汇(IOS app).zip"不仅仅是一个应用程序的压缩包，它还代表了一个团队在软件工程项目中的完整工作流程，包含了项目文档、演示材料和实际编码，为学习和评估提供了一个很好的案例。
recommend-type

"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
recommend-type

PROTEUS符号定制指南：个性化元件创建与修改的全面攻略

![PROTEUS符号定制指南：个性化元件创建与修改的全面攻略](https://circuits-diy.com/wp-content/uploads/2020/05/74LS00-pinout.png) 参考资源链接：[Proteus电子元件符号大全：从二极管到场效应管](https://wenku.csdn.net/doc/1fahxsg8um?spm=1055.2635.3001.10343) # 1. PROTEUS符号定制基础知识 PROTEUS符号定制是电子工程设计中不可或缺的一环，它允许设计者创建和修改电路元件符号，以符合特定的设计需求。本章将为你提供关于PROTEUS符号