esp32五路寻迹代码

ESP32五路寻迹（也称为5线步进电机控制）是指使用ESP32微控制器通过PWM信号驱动步进电机，实现电机按照预设的方式移动，通常用于机器人或自动化设备中的路径规划。以下是编写基本五路寻迹代码的一个简化示例：

#include <Arduino.h>
#define STEPS_PER_REVOLUTION 200 // 步进电机每圈步数
#define MICROSTEPS_PULSE_WIDTH 8000 // PWM周期宽度，单位us

// 定义电机连接至ESP32的GPIO引脚
const int stepPin1 = D4;
const int stepPin2 = D5;
const int stepPin3 = D6;
const int stepPin4 = D7;
const int dirPin = D8;

void setup() {
  pinMode(stepPin1, OUTPUT);
  pinMode(stepPin2, OUTPUT);
  pinMode(stepPin3, OUTPUT);
  pinMode(stepPin4, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);

  Serial.begin(115200); // 打开串口通信
}

void moveForward(int steps) {
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // 设置前进方向
  for (int i = 0; i < steps; i += MICROSTEPS_PULSE_WIDTH / STEPS_PER_REVOLUTION) {
    pulseOut(stepPin1, HIGH, MICROSTEPS_PULSE_WIDTH);
    pulseOut(stepPin2, LOW, MICROSTEPS_PULSE_WIDTH);
    pulseOut(stepPin3, HIGH, MICROSTEPS_PULSE_WIDTH);
    pulseOut(stepPin4, LOW, MICROSTEPS_PULSE_WIDTH);
  }
  digitalWrite(dirPin, LOW); // 恢复初始位置
}

void main() {
  while (true) {
    moveForward(100); // 移动100步作为例子
    delay(1000); // 等待一段时间再继续
  }
}