写一段modbus'的程序

由于Modbus协议是一个通信协议，它需要在硬件和软件层面上都有对应的实现。以下是一个使用Python语言实现Modbus RTU协议的示例程序，可以在Linux系统上运行。

import serial
import struct
import time

# 定义Modbus RTU指令
READ_COILS = 0x01
READ_DISCRETE_INPUTS = 0x02
READ_HOLDING_REGISTERS = 0x03
READ_INPUT_REGISTERS = 0x04
WRITE_SINGLE_COIL = 0x05
WRITE_SINGLE_REGISTER = 0x06
WRITE_MULTIPLE_COILS = 0x0F
WRITE_MULTIPLE_REGISTERS = 0x10

# 打开串口
ser = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', baudrate=9600, parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=serial.STOPBITS_ONE, bytesize=serial.EIGHTBITS)

# 定义函数：发送Modbus RTU指令
def send_modbus_rtu_cmd(slave_id, cmd, start_addr, num_regs, data=None):
    # 构造请求数据帧
    req_frame = struct.pack('>BBHH', slave_id, cmd, start_addr, num_regs)
    if data is not None:
        if isinstance(data, list):
            num_bits = len(data)
            byte_count = num_bits // 8 + (1 if num_bits % 8 != 0 else 0)
            req_frame += struct.pack('>B', byte_count)
            for i in range(byte_count):
                byte = 0
                for j in range(8):
                    if i * 8 + j < num_bits:
                        byte |= data[i * 8 + j] << j
                req_frame += struct.pack('>B', byte)
        elif isinstance(data, int):
            req_frame += struct.pack('>H', data)
        else:
            raise ValueError('Invalid data parameter')
    # 计算并添加CRC校验码
    crc = 0xFFFF
    for b in req_frame:
        crc ^= b
        for i in range(8):
            if crc & 0x0001:
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    req_frame += struct.pack('>H', crc)
    # 发送请求并等待响应
    ser.write(req_frame)
    time.sleep(0.1) # 等待响应
    # 解析响应数据帧
    res_frame = ser.read(ser.in_waiting)
    if len(res_frame) < 5:
        raise ValueError('Invalid response frame')
    res_slave_id, res_cmd, res_data_len = struct.unpack('>BBB', res_frame[:3])
    if res_slave_id != slave_id or res_cmd != cmd or res_data_len != num_regs * 2:
        raise ValueError('Invalid response frame')
    res_data = struct.unpack('>' + 'H' * num_regs, res_frame[3:-2])
    return res_data

# 测试读取保持寄存器
slave_id = 1
start_addr = 40001
num_regs = 2
res_data = send_modbus_rtu_cmd(slave_id, READ_HOLDING_REGISTERS, start_addr, num_regs)
print('Holding Registers:', res_data)

此示例程序实现了Modbus RTU协议的读取保持寄存器指令，并使用Python的struct模块进行数据打包和解包。在使用时，需要将串口的端口号、波特率等参数修改为实际使用的硬件参数，并根据实际情况修改Modbus设备的地址、寄存器地址和数量等参数。