ROS定义一个整形int发布者
时间: 2023-10-25 09:09:56 浏览: 35
好的,以下是使用ROS定义一个整型int发布者的示例代码(假设ROS环境已经设置好):
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "int_publisher");
// 创建ROS节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个发布者,用于发布类型为std_msgs::Int32的消息
ros::Publisher int_pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("int_topic", 1000);
// 设置循环的频率为10Hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 创建一个std_msgs::Int32类型的消息
std_msgs::Int32 msg;
msg.data = count;
// 发布消息
int_pub.publish(msg);
// 输出发布的消息
ROS_INFO("Publishing: %d", msg.data);
// 等待至下一次循环的开始,以保持10Hz的发布频率
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用`ros::Publisher`类创建了一个发布者`int_pub`,并指定了它所要发布的消息类型为`std_msgs::Int32`。每次循环中,我们都创建一个新的消息,并通过调用`int_pub.publish(msg)`方法来发布它。
注意,我们在节点句柄中指定了发布的话题名称为`int_topic`,这个话题名称可以根据实际需要进行修改。同时,我们使用了ROS提供的`ROS_INFO()`方法输出了发布的消息,方便我们进行调试。