>> zhou4 错误使用 Link (line 303) must provide params (theta d a alpha) 出错 zhou4 (line 2) L1 = Link('d', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'R');

非常抱歉，我的回答还是有误。正确的代码应该是：

% 定义机械臂模型
L1 = Link('theta', 0, 'd', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'R');
L2 = Link('theta', 0, 'd', 0, 'a', -0.425, 'alpha', 0, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', -pi/2, 'modified', 'R');
L3 = Link('theta', 0, 'd', 0, 'a', -0.39225, 'alpha', 0, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'R');
L4 = Link('theta', 0, 'd', 0.10915, 'a', 0, 'alpha', pi/2, 'qlim', [deg2rad(-360), deg2rad(360)], 'offset', 0, 'modified', 'P');

% 定义机械臂模型
ur5 = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'UR5');

这里我们使用了Link对象的'theta'和'd'属性来定义旋转关节和移动关节的参数，分别代表关节角度和关节长度。同时，我们通过设置Link对象的'offset'属性来调整关节角度的偏移量。感谢您的指正，希望这次回答能够帮到您。