如何把bin转换为pcd

您可以使用开源点云库PCL（Point Cloud Library）来将二进制文件（.bin）转换为PCD（Point Cloud Data）文件。您可以使用以下代码片段将二进制文件转换为PCD文件：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/console/parse.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    std::string input_file_name = argv[1];
    std::string output_file_name = argv[2];

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read<pcl::PointXYZ>(input_file_name, *cloud);

    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ>(output_file_name, *cloud, false);

    return 0;
}

在上述代码中，您需要将输入文件名和输出文件名作为命令行参数传递，并使用`pcl::PCDReader`类读取二进制文件，然后使用`pcl::PCDWriter`类将点云保存为PCD文件。