写bin转txt格式点云转换代码

我可以回答这个问题。您可以使用PCL库中的pcl::io::savePCDFileASCII()函数将二进制点云文件转换为文本格式。具体实现可以参考以下代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    pcl::io::savePCDFileASCII("output.txt", *cloud);

    return ;
}

其中，loadPCDFile()函数用于读取二进制点云文件，savePCDFileASCII()函数用于将点云保存为文本格式。