如果角度數值,是由另一個servo的角度提供,程式如何修改
时间: 2024-01-02 22:02:45 浏览: 13
如果一个舵机的角度值是由另一个舵机的角度值提供,可以采用以下步骤进行编写:
1.连接舵机:将两个舵机分别连接到Arduino板的数字输入输出端口,并将它们的电源和地线连接到板子的5V和GND端口。
2.设置输入输出端口:使用 pinMode() 函数将两个舵机信号线所连接的输入输出端口设置为输出模式。
3.编写计算PWM值的函数:编写一个函数,根据另一个舵机的角度值计算出当前舵机的PWM值。例如,假设当前舵机的角度值是由数字输入输出端口2连接的舵机提供,可以编写如下的计算PWM值的函数:
```
int calculatePWM(int angle) {
// 将输入的角度值转换为对应的PWM值
int pwm = 500 + (angle - 0) * (2500 - 500) / (180 - 0);
return pwm;
}
```
4.控制舵机:在Arduino程序中,使用analogWrite()函数输出PWM信号。根据另一个舵机的角度值,计算出当前舵机的PWM值,然后将PWM值传递给analogWrite()函数,控制当前舵机旋转到相应的角度。例如,假设当前舵机连接到数字输入输出端口9,可以编写如下的控制舵机的程序:
```
void controlServo(int angle) {
// 计算当前舵机的PWM值
int pwm = calculatePWM(angle);
// 输出PWM信号,控制舵机旋转到相应的角度
analogWrite(9, pwm);
}
```
5.读取另一个舵机的角度值:使用pulseIn()函数读取另一个舵机的角度值。pulseIn()函数可以读取数字输入输出端口上的PWM信号,返回信号的脉冲宽度,单位是微秒。例如,假设另一个舵机连接到数字输入输出端口3,可以编写如下的程序读取另一个舵机的角度值:
```
int readAngle() {
// 读取数字输入输出端口3上的PWM信号,返回脉冲宽度
int pulseWidth = pulseIn(3, HIGH);
// 将脉冲宽度转换为对应的角度值
int angle = map(pulseWidth, 1000, 2000, 0, 180);
return angle;
}
```
6.整合程序:将以上的函数和程序整合起来,编写一个完整的程序,控制当前舵机的角度值根据另一个舵机的角度值变化而变化。例如,可以编写如下的程序:
```
void setup() {
// 将数字输入输出端口2和9设置为输出模式
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
}
void loop() {
// 读取数字输入输出端口3上的PWM信号,计算出另一个舵机的角度值
int angle1 = readAngle();
// 根据另一个舵机的角度值计算出当前舵机的PWM值,控制当前舵机旋转到相应的角度
controlServo(angle1);
}
```
这个程序可以控制当前舵机的角度值根据另一个舵机的角度值变化而变化。在实际使用时,可以根据需要修改输入输出端口、PWM值范围、中心位置等参数。
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