ros 中source和export作用
时间: 2023-10-10 21:05:20 浏览: 115
在ROS中,source和export都是用来设置环境变量的命令。
`source`命令用于加载一个shell脚本文件,该文件会设置一些ROS相关的环境变量,例如ROS_MASTER_URI和ROS_PACKAGE_PATH。在ROS中,我们通常需要在每个新的终端中重新加载该文件,以确保ROS环境变量正确设置。
`export`命令用于将一个变量设置为环境变量。在ROS中,我们经常使用export命令来设置ROS相关的环境变量,例如ROS_MASTER_URI和ROS_PACKAGE_PATH。这些环境变量可以被其他ROS节点和工具使用,以便它们可以正确地与ROS系统进行通信。
总的来说,source和export命令都是用于设置ROS环境变量的命令,但是它们的具体作用略有不同。
相关问题
export ROS_HOME
`ROS_HOME`是ROS环境变量之一,用于指定ROS的配置文件存放路径。具体来说,`ROS_HOME`用于存储ROS的配置文件、缓存文件和其他临时文件,例如参数服务器缓存、ROS包索引和ROS节点的PID文件等。
如果您希望更改ROS的配置文件存放路径,可以使用`export`命令设置`ROS_HOME`环境变量。具体步骤如下:
1. 打开终端,输入以下命令打开`~/.bashrc`文件:
```
gedit ~/.bashrc
```
2. 在文件末尾添加以下内容(如果已经存在则修改):
```
export ROS_HOME=/path/to/ros/home
```
其中`/path/to/ros/home`是您希望将ROS配置文件存储的路径。
3. 保存并关闭`~/.bashrc`文件,并在终端中输入以下命令使修改生效:
```
source ~/.bashrc
```
4. 现在,您已经成功更改了ROS的配置文件存放路径。请注意,这里设置的是全局的`ROS_HOME`环境变量,对所有的ROS节点都会生效。如果您需要为某个节点单独指定配置文件路径,可以使用节点参数`__ros:=<ros_home_path>`来指定。
ros中如果有两个工作空间
在ROS中,一个工作空间是一个文件夹,其中包含ROS软件包、编译和运行ROS节点所需的其他文件。如果有两个工作空间,通常会有以下两种情况:
1. 两个工作空间中使用的ROS版本不同:在这种情况下,每个工作空间应该使用其自己的ROS版本。可以通过在每个工作空间中使用不同的ROS发行版来实现。例如,在一个工作空间中使用ROS Kinetic,在另一个工作空间中使用ROS Melodic。
2. 两个工作空间中使用的ROS版本相同:在这种情况下,可以通过设置`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量来让ROS找到正确的软件包。可以在每个工作空间中设置一个独立的`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量,以便ROS只会在相应的工作空间中查找软件包。例如,如果有两个工作空间,分别位于`~/catkin_ws1`和`~/catkin_ws2`,可以设置以下环境变量:
```
$ source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws1/src:$ROS_PACKAGE_PATH
```
这将告诉ROS只在`~/catkin_ws1/src`中查找软件包。在另一个终端中,可以设置以下环境变量:
```
$ source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws2/src:$ROS_PACKAGE_PATH
```
这将告诉ROS只在`~/catkin_ws2/src`中查找软件包。通过这种方式,可以在同一台计算机上使用多个ROS工作空间,每个工作空间都可以独立地运行ROS节点和软件包。