"ROS自主导航实践：虚拟机配置与简单建图"

ROS环境配置和自主导航 本文档是关于ROS自主导航的说明，包括安装ROS的地址、使用虚拟机配置环境的注意事项，以及使用rviz实现的简单建图和自主导航的小组参赛作品。 首先，为了更好地理解ROS和Linux基本操作方式，建议多翻阅相关书籍了解相关知识。 一、ROS环境配置 1. 下载虚拟机和Ubuntu镜像iso文件，建议选择高版本的。可以进入http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu查看ROS的下载命令。 2. 在Ubuntu设置中，选择软件更新并选择清华源。在终端中依次执行以下命令： ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release' ``` 3. 执行以下命令添加ros安装源，并更新软件包列表： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-get update ``` 4. 安装ROS，建议选择Desktop-Full版本： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 5. 初始化rosdep并更新： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 配置环境： ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 安装rosinstall： ``` sudo apt-get install python-rosinstall ``` 二、虚拟机配置环境的注意事项 在配置虚拟机的环境时，需要确保虚拟机的配置符合ROS的要求，包括CPU、内存、硬盘空间等。此外，还需要注意网络设置，确保虚拟机能够正常连接网络。 三、使用rviz实现的简单建图和自主导航 在使用rviz实现简单建图和自主导航时，需要先确保环境配置正确，然后按照rviz的操作指南进行操作。通过rviz可以实现对环境的建图和路径规划，从而实现自主导航功能。 四、小组的参赛作品 我们小组以ROS自主导航为主题，完成了一项参赛作品。通过深入学习ROS和Linux基本操作方式，我们成功搭建了环境并实现了简单的自主导航功能。我们的作品展现了对ROS技术的掌握和对自主导航的理解，得到了评委的认可和好评。 总结 通过本文档的内容，我们详细介绍了ROS环境配置的步骤，以及在虚拟机配置环境和使用rviz实现简单建图和自主导航的注意事项。我们小组的参赛作品也展示了我们对ROS技术和自主导航的掌握和理解。希望这些内容对大家能够有所帮助，也希望能够在未来的项目中继续深入学习和应用ROS技术。