QPen pen; for(int c = 0;c<_penColors.size();++c) { if(_penColors.at(c)==1) pen.setColor(penColors.at(k++)); } p.setPen(pen); for(int c = 0;c<_shape.size();++c)//控制用户当前所绘图形总数 { if(_shape.at(c) == 1)//线条 { const QVector<QPoint>& line = _lines.at(i1++);//取出一条线条 for(int j=0; j<line.size()-1; ++j)//将线条的所有线段描绘出 { p.drawLine(line.at(j), line.at(j+1)); } } else if(_shape.at(c) == 2)//矩形 { p.drawRect(_rects.at(i2++)); } else if(_shape.at(c) == 3)//椭圆 { p.drawEllipse(_ellipse.at(i3++)); } else if(_shape.at(c) == 4)//直线 { p.drawLine(_line.at(i4).topLeft(),_line.at(i4).bottomRight()); i4++; } } p.end(); p.begin(this);//将当前窗体作为画布 p.drawPixmap(0,0, pix);//将pixmap画到窗体我希望在此基础上

时间: 2024-04-12 14:31:41 浏览: 72
如果您希望在不改变之前的画笔颜色的情况下绘制新的图形,并根据 `_penColors` 中的值设置画笔颜色,可以将设置画笔颜色的部分放在绘制循环内。 以下是修改后的代码示例: ```cpp for (int c = 0; c < _shape.size(); ++c) { if (_shape.at(c) == 1) { // 线条 const QVector<QPoint>& line = _lines.at(i1++); // 取出一条线条 QPen tempPen = p.pen(); // 创建临时画笔,并设置为当前画笔的副本 if (_penColors.at(k) == 1) { tempPen.setColor(penColors.at(k++)); } p.setPen(tempPen); // 将临时画笔应用于绘图对象 for (int j = 0; j < line.size() - 1; ++j) { p.drawLine(line.at(j), line.at(j + 1)); } } else if (_shape.at(c) == 2) { // 矩形 QPen tempPen = p.pen(); // 创建临时画笔,并设置为当前画笔的副本 if (_penColors.at(k) == 1) { tempPen.setColor(penColors.at(k++)); } p.setPen(tempPen); // 将临时画笔应用于绘图对象 p.drawRect(_rects.at(i2++)); } else if (_shape.at(c) == 3) { // 椭圆 QPen tempPen = p.pen(); // 创建临时画笔,并设置为当前画笔的副本 if (_penColors.at(k) == 1) { tempPen.setColor(penColors.at(k++)); } p.setPen(tempPen); // 将临时画笔应用于绘图对象 p.drawEllipse(_ellipse.at(i3++)); } else if (_shape.at(c) == 4) { // 直线 QPen tempPen = p.pen(); // 创建临时画笔,并设置为当前画笔的副本 if (_penColors.at(k) == 1) { tempPen.setColor(penColors.at(k++)); } p.setPen(tempPen); // 将临时画笔应用于绘图对象 p.drawLine(_line.at(i4).topLeft(), _line.at(i4).bottomRight()); i4++; } } p.end(); p.begin(this); // 将当前窗体作为画布 p.drawPixmap(0, 0, pix); // 将 pixmap 画到窗体 ``` 在上述代码中,我们在绘制每个图形之前创建了一个临时的画笔 `tempPen`,并根据 `_penColors` 的值设置了临时画笔的颜色。然后,我们将临时画笔应用于绘图对象。这样,每个图形都可以根据需要设置不同的画笔颜色,而不会改变之前的画笔颜色。 请根据您的实际代码逻辑进行相应的修改。
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for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std::cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node1); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); path.erase(path.begin()); paths[i] = path; } } }, if (!paths[i].empty()) { QPainter painter(this); painter.setPen(QPen(Qt::red, 5)); // 设置画笔颜色和宽度 for (int j = 0; j < paths[i].size() - 1; j++) { // 遍历每个子数组中的点 QPoint start(paths[i][j]->x * 25 + 200, paths[i][j]->y * 25 + 50); QPoint end(paths[i][j + 1]->x * 25 + 200, paths[i][j + 1]->y * 25 + 50); painter.drawLine(start, end); } },一運行繪製path路綫,就白屏卡死,怎麽修改代碼

void MainWindow::moveAgvs_(){ timer =new QTimer(this); timer->start(100); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);} void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad()){//如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;} else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path;} } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); if (next_node->x == agvs[i].getEndX() && next_node->y == agvs[i].getEndY()) { task_to_agv(); } }); } } },增加函數,畫出小車形式路徑

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad()){ painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agvload.png").scaled(25,25)); } else { painter.drawPixmap(agvs[i].getCurrentX()*25+200-(nodeSpacing-nodeSize)/2,(agvs[i].getCurrentY()+1)*25+50-(nodeSpacing-nodeSize)/2,25,25,QPixmap(":/new/prefix1/agv1.png").scaled(25,25)); } },for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std :: cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path; } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path; } } },添加代碼:繪製直綫agv從path獲取的行駛路綫

逐句翻译这段代码if (board_channel_number == 2) { int cnt0 = 0; for (int j = spos*4; cnt0 < cnt && j + 3 < netBuffer.size(); j += 4,cnt0++) { y[0].push_back(static_cast<double>(((netBuffer[j + 0] & 0xFF) | (netBuffer[j + 1] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); // //(rand()%300); y[1].push_back(static_cast<double>(((netBuffer[j + 2] & 0xFF) | (netBuffer[j + 3] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); //(rand()%500) } cnt = cnt0; } else if (board_channel_number == MAX_CHANNEL) { int cnt0 = 0; for (int j = spos*12;cnt0<cnt&& j + 11 < netBuffer.size(); j += 12,cnt0++) { y[0].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 0] & 0xFF | (netBuffer[j + 1] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); // //(rand()%300); y[1].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 2] & 0xFF | (netBuffer[j + 3] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); //(rand()%500); y[2].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 4] & 0xFF | (netBuffer[j + 5] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); y[3].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 6] & 0xFF | (netBuffer[j + 7] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); y[4].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 8] & 0xFF | (netBuffer[j + 9] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); y[5].push_back(static_cast<double>((netBuffer[j + 10] & 0xFF | (netBuffer[j + 11] << 8)) * board_input_range[0] * 2 / qPow(2, board_resolution))); } cnt = cnt0; } x.resize(y[0].size()); for (size_t i = 0; i < x.size(); i++) { x[i] = i+spos; } for (size_t i = 0; i < board_channel_number; i++) { newWin->graph(i)->setData(x, y[i]); newWin->graph(i)->setPen(QPen(color[i])); } newWin->replot(QCustomPlot::rpQueuedReplot); }

void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){//如果是負載的狀態,則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;} else { //如果是空載的狀態,則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點,變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path;} } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); //std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); }); } } } },for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++){ if (i<30) { // Create the nodes painter.drawLine(i*25+200+nodeSize,(j+1)*25+50+nodeSize/2,(i+1)*25+200,(j+1)25+50+nodeSize/2); } if (j <30) { painter.drawLine(i25+200+nodeSize/2,(j+1)25+50+nodeSize,i25+200+nodeSize/2,(j+2)*25+50); } },將path的路徑坐標兩點之間的綫變成黃色

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