ORB_SLAM2单目
时间: 2023-09-10 09:08:55 浏览: 71
ORB_SLAM2单目的关键帧添加条件有四个判断。首先,根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最大帧数来判断是否需要添加关键帧。其次,根据当前帧的ID与上一个关键帧的ID的差值是否大于最小帧数,并且局部地图更新空闲时才能添加关键帧。第三,对于非单目摄像头的情况下,如果匹配的内点数小于参考帧匹配内点数的25%或者需要插入临近帧,则可以添加关键帧。第四,如果当前帧的内点匹配数与参考帧的匹配内点数的比值大于阈值thRefRatio,并且当前帧的内点匹配数大于15,也可以添加关键帧。只有满足以上四个条件之一的情况下,才会执行添加关键帧的操作。
通过对ORB_SLAM2进行改进,关键帧的数量大大增加。例如,在使用相同的视频测试下,关键帧的数量从原来的355个增加到了698个。
然而,如果将ORB_SLAM2与Map2DFusion结合使用来进行无人机航拍视频建图,可能会发现效果不如Map2DFusion官方的效果好。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ORB_SLAM2的单目SLAM提高关键帧的个数](https://blog.csdn.net/Jeff_zjf/article/details/117257051)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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