https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
时间: 2023-10-04 22:13:24 浏览: 208
https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 是ORB_SLAM3的源码存储库,它是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI构建的系统。ORB_SLAM3可以在纯视觉或者视觉惯导的系统中鲁棒地运行,支持单目、双目和RGB-D利用针孔或鱼眼模型,甚至可以自定义模型。该系统在EuRoC数据集上达到了平均3.6cm的精度,在利用手持设备快速移动的TUM-VI数据集(AR/VR场景)上达到了9mm的精度。你可以在这个链接上找到并下载ORB_SLAM3源码:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。
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git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
您想要了解如何使用 Git 克隆 GitHub 上的 UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 项目。Git 是一种分布式版本控制系统,用于跟踪代码仓库的变化。克隆操作会将远程仓库的内容复制到本地计算机上,以便您可以对该代码进行本地开发和管理。
以下是克隆 ORB_SLAM3 项目的步骤:
1. 打开终端(对于 macOS 和 Linux)或命令提示符(Windows)。
2. 输入以下命令,替换 `<your_local_directory>` 为你想保存仓库的位置:
```bash
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git <your_local_directory>
```
执行这个命令后,Git 会从指定的 URL 下载并创建一个名为 ORB_SLAM3 的新目录,其中包含了该GitHub仓库的所有文件和历史记录。
ORB_SLAM3安装
要安装ORB_SLAM3,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 克隆ORB_SLAM3的代码库:
```
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
```
2. 进入克隆的目录:
```
cd ORB_SLAM3
```
3. 创建一个build目录,并进入该目录:
```
mkdir build
cd build
```
4. 运行CMake生成Makefile:
```
cmake ..
```
5. 编译ORB_SLAM3:
```
make -j
```
6. 下载Vocabulary文件:
```
wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/raw/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
```
7. 设置环境变量:
```
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_ORB_SLAM3/Examples/ROS
```
8. 运行ORB_SLAM3的ROS节点:
```
roslaunch orb_slam3_ros orb_slam3.launch
```
请注意,上述步骤中的"PATH_TO_ORB_SLAM3"应替换为包含ORB_SLAM3的实际路径。
希望这能帮助您成功安装ORB_SLAM3!如有任何问题,请随时提问。
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