ros中连续设置多个关节空间位置

在ROS中，要连续设置多个关节空间位置，可以使用关节控制器来实现。首先，需要创建一个发布关节空间位置的节点，可以使用rospy或者其他ROS中的通讯工具。然后，需要订阅关节控制器的话题，以便将目标关节位置发送给机器人控制系统。

接下来，可以创建一个包含多个关节空间位置的列表，例如一个Python列表或者一个ROS中的消息类型，用来存储所有要设置的关节位置。然后，通过循环遍历列表，依次发送每个关节空间位置给关节控制器。在每次循环中，可以设置一个适当的时间间隔，以确保机器人能够平滑地过渡到目标位置。

另外，为了确保机器人在设置关节空间位置时能够遵循运动学约束和安全边界，可以在每次发送关节位置之前，先进行运动规划和碰撞检测。可以使用ROS中的MoveIt！等运动规划库来实现这一步骤。

最后，一旦所有的关节空间位置都被设置完毕，可以结束发布节点的运行，然后机器人就会按照设定的轨迹进行运动。通过上述步骤，就可以在ROS中实现连续设置多个关节空间位置的操作。

相关问题

ros中如果有两个工作空间

在ROS中，一个工作空间是一个文件夹，其中包含ROS软件包、编译和运行ROS节点所需的其他文件。如果有两个工作空间，通常会有以下两种情况：

1. 两个工作空间中使用的ROS版本不同：在这种情况下，每个工作空间应该使用其自己的ROS版本。可以通过在每个工作空间中使用不同的ROS发行版来实现。例如，在一个工作空间中使用ROS Kinetic，在另一个工作空间中使用ROS Melodic。

2. 两个工作空间中使用的ROS版本相同：在这种情况下，可以通过设置`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量来让ROS找到正确的软件包。可以在每个工作空间中设置一个独立的`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量，以便ROS只会在相应的工作空间中查找软件包。例如，如果有两个工作空间，分别位于`~/catkin_ws1`和`~/catkin_ws2`，可以设置以下环境变量：

$ source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws1/src:$ROS_PACKAGE_PATH

这将告诉ROS只在`~/catkin_ws1/src`中查找软件包。在另一个终端中，可以设置以下环境变量：

$ source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws2/src:$ROS_PACKAGE_PATH

这将告诉ROS只在`~/catkin_ws2/src`中查找软件包。通过这种方式，可以在同一台计算机上使用多个ROS工作空间，每个工作空间都可以独立地运行ROS节点和软件包。

ros中有两个工作空间怎么编译

在ROS中，如果有两个工作空间，每个工作空间应该单独编译。以下是在两个工作空间中分别编译的步骤：

1. 打开第一个工作空间，在终端中导航到工作空间的根目录，运行`catkin_make`命令编译软件包。

$ cd ~/catkin_ws1
$ catkin_make

2. 打开第二个工作空间，同样在终端中导航到工作空间的根目录，运行`catkin_make`命令编译软件包。

$ cd ~/catkin_ws2
$ catkin_make

在编译过程中，两个工作空间将会分别编译其内部的软件包。编译完成后，每个工作空间将会生成一个`devel`文件夹和一个`build`文件夹，其中包含了编译后的ROS软件包和其他文件。

需要注意的是，在启动ROS节点之前，需要先激活相应的工作空间。可以通过运行以下命令来激活每个工作空间：

$ source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash
$ source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash

这将会为每个工作空间设置正确的ROS环境变量，以便ROS可以找到正确的软件包和节点。