turtle_vel_pub.publish
时间: 2024-06-19 18:04:48 浏览: 81
turtle_vel_pub.publish()是一个ROS中的Python函数,它用于发布turtle机器人的速度信息。turtle机器人是ROS提供的一个简单机器人模拟器,用于演示机器人运动和控制。在ROS中,我们可以通过发布和订阅机制来实现机器人的控制。turtle_vel_pub.publish()函数是将turtle机器人的速度信息发布到ROS系统中,其他节点可以订阅该话题来获取速度信息并控制机器人运动。
该函数需要传入一个geometry_msgs/Twist类型的消息作为参数,消息中包含了机器人的线速度和角速度信息。具体来说,Twist消息中包含了一个Vector3类型的线速度和一个Vector3类型的角速度,分别对应机器人在x、y、z三个方向上的线速度和旋转速度。
相关问题
#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器,用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率,每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正,角速度为0,直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次
可以将代码修改为:
```
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "turtle_triangle");
ros::NodeHandle node;
// 创建一个发布器,用于发布速度消息
ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
// 设置循环频率,每秒10次
ros::Rate rate(10);
// 初始化速度消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.linear.y = 0;
vel_msg.linear.z = 0;
vel_msg.angular.x = 0;
vel_msg.angular.y = 0;
vel_msg.angular.z = 0;
// 设定三角形边长和角度
double side_length = 1.0;
double angle = M_PI / 3.0;
// 循环绘制三角形,运行三次
for (int j = 0; j < 3; j++) {
for (int i = 0; i < 3; i++) {
// 线速度为正,角速度为0,直行一段距离
vel_msg.linear.x = side_length;
pub.publish(vel_msg);
double t0 = ros::Time::now().toSec();
double current_distance = 0.0;
while (current_distance < side_length) {
pub.publish(vel_msg);
double t1 = ros::Time::now().toSec();
current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0);
}
// 线速度为0,角速度为正,原地旋转一定角度
vel_msg.linear.x = 0;
vel_msg.angular.z = angle;
pub.publish(vel_msg);
double t2 = ros::Time::now().toSec();
double current_angle = 0.0;
while (current_angle < angle) {
pub.publish(vel_msg);
double t3 = ros::Time::now().toSec();
current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2);
}
// 重置角速度
vel_msg.angular.z = 0;
}
}
return 0;
}
```
这样就可以让代码循环运行三次,绘制出三个等边三角形了。
error: ‘class ros::Publisher’ has no member named ‘pubilsh’; did you mean ‘publish’? turtle_vel_pub.pubilsh(vel_msg);
这个错误提示是因为你在调用 `turtle_vel_pub.publish(vel_msg);` 时,将 `publish` 拼写错误为 `pubilsh`,编译器认为这是一个不存在的成员函数。
你只需要将 `pubilsh` 改为正确的 `publish` 即可,如下所示:
```
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
```